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公开(公告)号：CN114237161B
公开(公告)日：2023-07-21
申请号：CN202111355818.1
申请日：2021-11-16
Applicant: 华南理工大学
IPC: G05B19/4103
Abstract: 本发明公开了一种基于数字滤波的工业机器人NURBS曲线插补方法，包括如下步骤：S1、读取NURBS曲线数据和运动约束；S2、根据曲率变化情况、轨迹弦高误差约束和最大进给速度约束确定速度极低点的位置和速度，并在该点处将曲线分割成块；S3、利用自适应辛普森算法计算各块曲线的长度，计算过程中各分块曲线将被细分为若干段并生成反长度函数；S4、根据运动约束及各分块曲线的长度和始末速度，计算各滤波器的最短时间长度，然后据此配置配置滤波器和双阶跃输入信号参数，通过数字滤波得到位移规划；S5、位移规划结果结合步骤S3中相应段的反长度函数快速计算得到插值点参数，进而求得期望点的坐标。
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公开(公告)号：CN109217686A
公开(公告)日：2019-01-15
申请号：CN201810855280.2
申请日：2018-07-31
Applicant: 华南理工大学
Abstract: 本发明公开了一种基于STM32可调电压的高压等离子放电电源设备，包括主电路、按键和显示电路、控制电路和电源供电电路，主电路包括整流桥、滤波电容、逆变电路、霍尔电压传感器、霍尔电流传感器和升压变压器，控制电路包括STM32最小系统、下载电路、串口通信电路、过流保护电路、远程启停控制电路、软起动控制电路、SPI FLASH电路、过热保护电路、过欠压保护电路、PWM驱动电路、ADC转换电路、电压电流转换电路和频率检测电路，按键和显示电路包括按键、指示灯和LCD显示屏；本发明能提高生产效率、加工质量和生产安全性，同时本发明电路加入了多种保护电路，增加了可靠性。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN109217686B
公开(公告)日：2024-09-10
申请号：CN201810855280.2
申请日：2018-07-31
Applicant: 华南理工大学
Abstract: 本发明公开了一种基于STM32可调电压的高压等离子放电电源设备，包括主电路、按键和显示电路、控制电路和电源供电电路，主电路包括整流桥、滤波电容、逆变电路、霍尔电压传感器、霍尔电流传感器和升压变压器，控制电路包括STM32最小系统、下载电路、串口通信电路、过流保护电路、远程启停控制电路、软起动控制电路、SPI FLASH电路、过热保护电路、过欠压保护电路、PWM驱动电路、ADC转换电路、电压电流转换电路和频率检测电路，按键和显示电路包括按键、指示灯和LCD显示屏；本发明能提高生产效率、加工质量和生产安全性，同时本发明电路加入了多种保护电路，增加了可靠性。
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公开(公告)号：CN115100136B
公开(公告)日：2024-05-28
申请号：CN202210697551.2
申请日：2022-06-20
Applicant: 华南理工大学
IPC: G06T7/00 , G06T7/73 , G06V10/44 , G06V10/764 , G06V10/766 , G06V10/82 , G06N3/0464 , G06N3/048 , G06N3/08
Abstract: 本发明公开了一种基于YOLOv4‑tiny模型的工件类别与位姿估计方法，包括以下步骤：S1、对YOLOv4‑tiny模型的特征提取网络进行轻量化，特征提取网络对输入图像进行特征提取并输出不同尺度的特征图；S2、设置多组不同宽高和旋转角度的锚框，并分派到不同尺度的特征图上，根据模型输出的预测结果生成相应的预测框；S3、采集目标工件的图像数据，使用旋转边界框对目标工件的类别和位姿进行标注，通过数据增广预处理后获得数据集；S4、利用数据集对YOLOv4‑tiny模型进行迭代训练，训练至损失函数不再下降，获取检测工件的最优YOLOv4‑tiny模型；S5、利用最优YOLOv4‑tiny模型执行在线网络推理，对模型的预测结果进行后处理，预测目标工件的类别、位置和姿态。本发明能实现高效的工件视觉分类和位姿估计。
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公开(公告)号：CN115100136A
公开(公告)日：2022-09-23
申请号：CN202210697551.2
申请日：2022-06-20
Applicant: 华南理工大学
IPC: G06T7/00 , G06T7/73 , G06V10/44 , G06V10/764 , G06V10/766 , G06V10/82 , G06N3/04 , G06N3/08
Abstract: 本发明公开了一种基于YOLOv4‑tiny模型的工件类别与位姿估计方法，包括以下步骤：S1、对YOLOv4‑tiny模型的特征提取网络进行轻量化，特征提取网络对输入图像进行特征提取并输出不同尺度的特征图；S2、设置多组不同宽高和旋转角度的锚框，并分派到不同尺度的特征图上，根据模型输出的预测结果生成相应的预测框；S3、采集目标工件的图像数据，使用旋转边界框对目标工件的类别和位姿进行标注，通过数据增广预处理后获得数据集；S4、利用数据集对YOLOv4‑tiny模型进行迭代训练，训练至损失函数不再下降，获取检测工件的最优YOLOv4‑tiny模型；S5、利用最优YOLOv4‑tiny模型执行在线网络推理，对模型的预测结果进行后处理，预测目标工件的类别、位置和姿态。本发明能实现高效的工件视觉分类和位姿估计。
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公开(公告)号：CN114237161A
公开(公告)日：2022-03-25
申请号：CN202111355818.1
申请日：2021-11-16
Applicant: 华南理工大学
IPC: G05B19/4103
Abstract: 本发明公开了一种基于数字滤波的工业机器人NURBS曲线插补方法，包括如下步骤：S1、读取NURBS曲线数据和运动约束；S2、根据曲率变化情况、轨迹弦高误差约束和最大进给速度约束确定速度极低点的位置和速度，并在该点处将曲线分割成块；S3、利用自适应辛普森算法计算各块曲线的长度，计算过程中各分块曲线将被细分为若干段并生成反长度函数；S4、根据运动约束及各分块曲线的长度和始末速度，计算各滤波器的最短时间长度，然后据此配置配置滤波器和双阶跃输入信号参数，通过数字滤波得到位移规划；S5、位移规划结果结合步骤S3中相应段的反长度函数快速计算得到插值点参数，进而求得期望点的坐标。
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公开(公告)号：CN208849678U
公开(公告)日：2019-05-10
申请号：CN201821218571.2
申请日：2018-07-31
Applicant: 华南理工大学
Abstract: 本实用新型公开了一种基于STM32可调电压的高压等离子放电电源设备，包括主电路、按键和显示电路、控制电路和电源供电电路，主电路包括整流桥、滤波电容、逆变电路、霍尔电压传感器、霍尔电流传感器和升压变压器，控制电路包括STM32最小系统、下载电路、串口通信电路、过流保护电路、远程启停控制电路、软起动控制电路、SPI FLASH电路、过热保护电路、过欠压保护电路、PWM驱动电路、ADC转换电路、电压电流变换电路和频率检测电路，按键和显示电路包括按键、指示灯和LCD显示屏；本实用新型能提高生产效率、加工质量和生产安全性，同时本实用新型电路加入了多种保护电路，增加了可靠性。(ESM)同样的发明创造已同日申请发明专利
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