公开(公告)号：CN105710895B

公开(公告)日：2017-10-20

申请号：CN201610286881.7

申请日：2016-04-29

Applicant: 华南理工大学

Inventor： 张勤 ,  郑昕亮 ,  范长湘

IPC: B25J17/02

Abstract: 本发明公开了一种绳驱动机械臂转动关节的结构，包括同步带轮轴、同步带、角度传感器、臂关节轴承端盖、深沟球轴承、角接触球轴承、设有连接孔及钢丝绳通孔的机械臂连接夹块，所述的同步带轮轴由上至下包括带轮端和轴端，沿同步带轮轴的轴线依次设置有传感器容纳孔、传感器输出轴连接孔、十字沉头螺钉内螺纹孔，所述深沟球轴承和角接触球轴承内圈通过过渡配合分别固定在所述带轮端上、下部。本发明可实现关节较大范围的运动；采用可拆装结构，方便维修和搬运、简化了结构、提高了关节的运行效率、避免了关节运动耦合；解决了绳驱动过程中只能拉伸不能压缩的问题，结构简单，行程范围大，特别适于安装在轮椅，护理床等助残助老设备上。

公开(公告)号：CN105710895A

公开(公告)日：2016-06-29

申请号：CN201610286881.7

申请日：2016-04-29

Applicant: 华南理工大学

Inventor： 张勤 ,  郑昕亮 ,  范长湘

IPC: B25J17/02

CPC classification number: B25J17/0258

Abstract: 本发明公开了一种绳驱动机械臂转动关节的结构，包括同步带轮轴、同步带、角度传感器、臂关节轴承端盖、深沟球轴承、角接触球轴承、设有连接孔及钢丝绳通孔的机械臂连接夹块，所述的同步带轮轴由上至下包括带轮端和轴端，沿同步带轮轴的轴线依次设置有传感器容纳孔、传感器输出轴连接孔、十字沉头螺钉内螺纹孔，所述深沟球轴承和角接触球轴承内圈通过过渡配合分别固定在所述带轮端上、下部。本发明可实现关节较大范围的运动；采用可拆装结构，方便维修和搬运、简化了结构、提高了关节的运行效率、避免了关节运动耦合；解决了绳驱动过程中只能拉伸不能压缩的问题，结构简单，行程范围大，特别适于安装在轮椅，护理床等助残助老设备上。

公开(公告)号：CN205614700U

公开(公告)日：2016-10-05

申请号：CN201620390945.3

申请日：2016-04-29

Applicant: 华南理工大学

Inventor： 张勤 ,  郑昕亮 ,  范长湘

IPC: B25J17/02

Abstract: 本实用新型公开了一种绳驱动机械臂转动关节的结构，包括同步带轮轴、同步带、角度传感器、臂关节轴承端盖、深沟球轴承、角接触球轴承、设有连接孔及钢丝绳通孔的机械臂连接夹块，所述的同步带轮轴由上至下包括带轮端和轴端，沿同步带轮轴的轴线依次设置有传感器容纳孔、传感器输出轴连接孔、十字沉头螺钉内螺纹孔，所述深沟球轴承和角接触球轴承内圈通过过渡配合分别固定在所述带轮端上、下部。本实用新型可实现关节较大范围的运动；采用可拆装结构，方便维修和搬运、简化了结构、提高了关节的运行效率、避免了关节运动耦合；解决了绳驱动过程中只能拉伸不能压缩的问题，结构简单，行程范围大，特别适于安装在轮椅，护理床等助残助老设备上。