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公开(公告)号：CN109211271B
公开(公告)日：2022-03-29
申请号：CN201811053607.0
申请日：2018-09-11
Applicant: 华南理工大学
Abstract: 本发明公开了一种磁罗盘自校正方法，涉及惯性导航领域，该方法包括：步骤1：磁罗盘采集数据；步骤2：拟合曲线并计算参数；步骤3：根据参数校正原始数据并计算航向角；步骤4：计算磁场稳定指数σ；步骤5：根据磁场稳定指数σ及给定阈值σ1判别磁场受干扰程度，若磁场较稳定，则更新航向角；步骤6：若磁场受干扰严重，则根据滤波算法滤除干扰较大的NF个数据；步骤7：根据Ns‑NF个水平空间分量和重复上述步骤2‑7，直到磁场稳定指数σ达到给定阈值，若重复次数达到最大次数M仍未得到阈值内的磁场稳定指数σ，则放弃本次数据，取消本次航向角更新。如此，可以度量磁场受干扰程度，并减少受到干扰的磁场数据，提高航向角的校正精度。
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公开(公告)号：CN109211271A
公开(公告)日：2019-01-15
申请号：CN201811053607.0
申请日：2018-09-11
Applicant: 华南理工大学
Abstract: 本发明公开了一种磁罗盘自校正方法，涉及惯性导航领域，该方法包括：步骤1：磁罗盘采集数据；步骤2：拟合曲线并计算参数；步骤3：根据参数校正原始数据并计算航向角；步骤4：计算磁场稳定指数σ；步骤5：根据磁场稳定指数σ及给定阈值σ1判别磁场受干扰程度，若磁场较稳定，则更新航向角；步骤6：若磁场受干扰严重，则根据滤波算法滤除干扰较大的NF个数据；步骤7：根据Ns-NF个水平空间分量 和 重复上述步骤2-7，直到磁场稳定指数σ达到给定阈值，若重复次数达到最大次数M仍未得到阈值内的磁场稳定指数σ，则放弃本次数据，取消本次航向角更新。如此，可以度量磁场受干扰程度，并减少受到干扰的磁场数据，提高航向角的校正精度。
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公开(公告)号：CN107608351A
公开(公告)日：2018-01-19
申请号：CN201710842302.7
申请日：2017-09-18
Applicant: 华南理工大学
Abstract: 本发明公开了一种AGV自主交通管制装置及方法，其主要为AGV在进入交管区域之前首先停止，并在其私有的时间窗口内发送数次申请进入指令；若交管区域无AGV获得交通管制权，AGV将进入，并获得交通管制权；若有其它AGV已获得管制权，申请将被驳回，只能在其私有的下一个时间窗继续申请；获得交通管制权的AGV离开后，将会解除队列中优先的等待进入车辆，被解除的车辆启动并获得交通管制权；同时，基于时间窗会话机制解决通信占用问题，基于交通管制权移交机制解决异常管制问题。采用该方法，能够最大程度提高通信成功率，防止AGV主动进入，并能自动从异常中恢复，提高安全性和运行效率，增强系统的有序性。
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