公开(公告)号：CN109211271A

公开(公告)日：2019-01-15

申请号：CN201811053607.0

申请日：2018-09-11

Applicant: 华南理工大学

Inventor： 叶峰 ,  石峰 ,  赖乙宗 ,  谢先治 ,  袁洋

IPC: G01C25/00 ,  G01C17/02

Abstract: 本发明公开了一种磁罗盘自校正方法，涉及惯性导航领域，该方法包括：步骤1：磁罗盘采集数据；步骤2：拟合曲线并计算参数；步骤3：根据参数校正原始数据并计算航向角；步骤4：计算磁场稳定指数σ；步骤5：根据磁场稳定指数σ及给定阈值σ1判别磁场受干扰程度，若磁场较稳定，则更新航向角；步骤6：若磁场受干扰严重，则根据滤波算法滤除干扰较大的NF个数据；步骤7：根据Ns-NF个水平空间分量 和 重复上述步骤2-7，直到磁场稳定指数σ达到给定阈值，若重复次数达到最大次数M仍未得到阈值内的磁场稳定指数σ，则放弃本次数据，取消本次航向角更新。如此，可以度量磁场受干扰程度，并减少受到干扰的磁场数据，提高航向角的校正精度。

公开(公告)号：CN109211271B

公开(公告)日：2022-03-29

申请号：CN201811053607.0

申请日：2018-09-11

Applicant: 华南理工大学

Inventor： 叶峰 ,  石峰 ,  赖乙宗 ,  谢先治 ,  袁洋

IPC: G01C25/00 ,  G01C17/02

Abstract: 本发明公开了一种磁罗盘自校正方法，涉及惯性导航领域，该方法包括：步骤1：磁罗盘采集数据；步骤2：拟合曲线并计算参数；步骤3：根据参数校正原始数据并计算航向角；步骤4：计算磁场稳定指数σ；步骤5：根据磁场稳定指数σ及给定阈值σ1判别磁场受干扰程度，若磁场较稳定，则更新航向角；步骤6：若磁场受干扰严重，则根据滤波算法滤除干扰较大的NF个数据；步骤7：根据Ns‑NF个水平空间分量和重复上述步骤2‑7，直到磁场稳定指数σ达到给定阈值，若重复次数达到最大次数M仍未得到阈值内的磁场稳定指数σ，则放弃本次数据，取消本次航向角更新。如此，可以度量磁场受干扰程度，并减少受到干扰的磁场数据，提高航向角的校正精度。