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公开(公告)号：CN101898357B
公开(公告)日：2012-05-23
申请号：CN201010217822.7
申请日：2010-07-02
Applicant: 华南理工大学
IPC: B25J11/00 , B25J17/00 , B25J19/00 , B62D57/024
Abstract: 本发明涉及一种模块化的仿生爬壁机器人。该机器人具有五个自由度，由关节模块和真空吸附模块按串联方式依次连接而成，其连接方式为：第一真空吸附模块-第一I型关节模块-第一T型关节模块-第二T型关节模块-第三T型关节模块-第二I型关节模块-第二真空吸附模块。三个T型关节模块的转轴互相平行，并与两端的I型关节模块的转轴互相垂直；模块之间用卡环连接，在接口处以四个销钉定位并阻止模块间可能的相对转动。该机器人两端对称、首尾互置，构建容易、结构简单，能以尺蠖式、扭转式和翻转式等步态在光洁平整的壁面上全方位攀爬，具有很强的壁面过渡和越障能力，可以广泛应用于建筑业、核工业和造船业等领域。
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公开(公告)号：CN101898357A
公开(公告)日：2010-12-01
申请号：CN201010217822.7
申请日：2010-07-02
Applicant: 华南理工大学
IPC: B25J11/00 , B25J17/00 , B25J19/00 , B62D57/024
Abstract: 本发明涉及一种模块化的仿生爬壁机器人。该机器人具有五个自由度，由关节模块和真空吸附模块按串联方式依次连接而成，其连接方式为：第一真空吸附模块-第一I型关节模块-第一T型关节模块-第二T型关节模块-第三T型关节模块-第二I型关节模块-第二真空吸附模块。三个T型关节模块的转轴互相平行，并与两端的I型关节模块的转轴互相垂直；模块之间用卡环连接，在接口处以四个销钉定位并阻止模块间可能的相对转动。该机器人两端对称、首尾互置，构建容易、结构简单，能以尺蠖式、扭转式和翻转式等步态在光洁平整的壁面上全方位攀爬，具有很强的壁面过渡和越障能力，可以广泛应用于建筑业、核工业和造船业等领域。
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公开(公告)号：CN201756146U
公开(公告)日：2011-03-09
申请号：CN201020247874.4
申请日：2010-07-02
Applicant: 华南理工大学
IPC: B62D57/024
Abstract: 本实用新型涉及一种模块化的仿生爬壁机器人。该机器人具有五个自由度，由关节模块和真空吸附模块按串联方式依次连接而成，其连接方式为：第一真空吸附模块-第一I型关节模块-第一T型关节模块-第二T型关节模块-第三T型关节模块-第二I型关节模块-第二真空吸附模块。三个T型关节模块的转轴互相平行，并与两端的I型关节模块的转轴互相垂直；模块之间用卡环连接，在接口处以四个销钉定位并阻止模块间可能的相对转动。该机器人两端对称、首尾互置，构建容易、结构简单，能以尺蠖式、扭转式和翻转式等步态在光洁平整的壁面上全方位攀爬，具有很强的壁面过渡和越障能力，可以广泛应用于建筑业、核工业和造船业等领域。
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公开(公告)号：CN201760879U
公开(公告)日：2011-03-16
申请号：CN200920194563.3
申请日：2009-09-11
Applicant: 华南理工大学
IPC: B25J9/08
Abstract: 本实用新型公开一种模块化的舵机驱动的小型仿生攀爬机器人。该机器人由六个关节模块和两个夹持器模块组成，每个关节模块具有一个转动自由度，并由舵机驱动；关节模块有两种型式，其关节转轴分别与关节连杆轴线平行和垂直，各称为I型关节模块和T型关节模块。各模块依次按串联方式连接，顺序为：夹持器-I型关节-T型关节-T型关节-T型关节-T型关节-I型关节-夹持器，在构型上首尾对称。中间四个T型关节的转轴互相平行，并与两端I型关节的转轴垂直。通过各关节的协调运动和夹持器的交替抓夹，该机器人能以仿尺蠖步态和翻转步态沿着小杆件、小桁架或小树木攀爬，具有构型更改方便、结构简单、轻巧灵活、控制容易、能耗小等特点。
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