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公开(公告)号：CN101664927A
公开(公告)日：2010-03-10
申请号：CN200910192364.3
申请日：2009-09-15
Applicant: 华南理工大学
IPC: B25J9/08
Abstract: 本发明公开一种模块化的仿生攀爬机器人，由五个关节模块和两个夹持器模块组成。每个关节模块具有一个转动自由度，由直流伺服电机驱动。关节模块有I型和T型两种，其关节转轴分别与关节连杆轴线平行和垂直。各模块按串联方式依次用卡环连接，顺序为：夹持器—I型关节—T型关节—T型关节—T型关节—I型关节—夹持器。三个T型关节模块的转轴互相平行，并与两端的I型关节模块的转轴互相垂直。该机器人能以尺蠖式、扭转式和翻转式等步态在杆上、树上和桁架中攀爬，并具有操作功能。该机器人具有自由度少、构建容易、结构和控制简单、攀爬能力强、对攀爬对象的适应性好等特点，可以广泛应用于农业、林业和建筑业等领域的高空作业。
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公开(公告)号：CN101423075B
公开(公告)日：2011-04-06
申请号：CN200810219823.8
申请日：2008-12-09
Applicant: 华南理工大学
IPC: B62D57/032
Abstract: 本发明公开一种模块化的六自由度主动关节型双足步行机器人。该机器人主要由六个关节模块和两个圆环状足组成。每个关节模块具有一个转动自由度，由直流伺服电机驱动。关节模块有两种型式，其关节转轴分别与关节连杆轴线平行和垂直，各称为I型和T型。各模块依次按串联方式连接，顺序为：足部-I型关节-T型关节-T型关节-T型关节-T型关节-I型关节-足部。中间四个T型关节的转轴互相平行，并与两端I型关节的转轴垂直。该机器人的步行模式有多种，包括扭转步态、横移步态和翻转步态。本发明的机器人具有自由度少、主动步行、结构和控制简单、对环境的适应性好、越障能力强、能耗小等特点，可广泛用于搬运、探测和救灾等作业。
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公开(公告)号：CN101423075A
公开(公告)日：2009-05-06
申请号：CN200810219823.8
申请日：2008-12-09
Applicant: 华南理工大学
IPC: B62D57/032
Abstract: 本发明公开一种模块化的六自由度主动关节型双足步行机器人。该机器人主要由六个关节模块和两个圆环状足组成。每个关节模块具有一个转动自由度，由直流伺服电机驱动。关节模块有两种型式，其关节转轴分别与关节连杆轴线平行和垂直，各称为I型和T型。各模块依次按串联方式连接，顺序为：足部－I型关节－T型关节－T型关节－T型关节－T型关节－I型关节－足部。中间四个T型关节的转轴互相平行，并与两端I型关节的转轴垂直。该机器人的步行模式有多种，包括扭转步态、横移步态和翻转步态。所发明的机器人具有自由度少、主动步行、结构和控制简单、对环境的适应性好、越障能力强、能耗小等特点，可广泛用于搬运、探测和救灾等作业。
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公开(公告)号：CN101664927B
公开(公告)日：2011-04-27
申请号：CN200910192364.3
申请日：2009-09-15
Applicant: 华南理工大学
IPC: B25J9/08
Abstract: 本发明公开一种模块化的仿生攀爬机器人，由五个关节模块和两个夹持器模块组成。每个关节模块具有一个转动自由度，由直流伺服电机驱动。关节模块有I型和T型两种，其关节转轴分别与关节连杆轴线平行和垂直。各模块按串联方式依次用卡环连接，顺序为：夹持器-I型关节-T型关节-T型关节-T型关节-I型关节-夹持器。三个T型关节模块的转轴互相平行，并与两端的I型关节模块的转轴互相垂直。该机器人能以尺蠖式、扭转式和翻转式等步态在杆上、树上和桁架中攀爬，并具有操作功能。该机器人具有自由度少、构建容易、结构和控制简单、攀爬能力强、对攀爬对象的适应性好等特点，可以广泛应用于农业、林业和建筑业等领域的高空作业。
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公开(公告)号：CN101423074B
公开(公告)日：2011-04-06
申请号：CN200810219822.3
申请日：2008-12-09
Applicant: 华南理工大学
IPC: B62D57/00
Abstract: 本发明公开一种模块化的轮距和轮向可变的双轮驱动移动机器人。该机器人由五个关节模块、两个轮子和一个万向轮组成。每个关节模块具有一个转动自由度，由直流伺服电机驱动。关节模块有I型和T型两种，其关节转轴分别与关节连杆轴线平行和垂直。各模块按串联方式依次连接：轮子-I型关节-T型关节-T型关节-T型关节-I型关节-轮子，万向轮安装在机器人中部下方。三个T型关节的转轴互相平行，并与两端I型关节的转轴垂直。I型关节驱动轮子转动，从而使整个机器人移动。改变T型关节的转角即可调节轮距和轮向。该机器人具有构型可变、轮距和轮向可调、结构简单、灵活性和机动性强、对环境的适应性好等特点，可用于搬运、探测和救灾等作业。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN101423074A
公开(公告)日：2009-05-06
申请号：CN200810219822.3
申请日：2008-12-09
Applicant: 华南理工大学
IPC: B62D57/00
Abstract: 本发明公开一种模块化的轮距和轮向可变的双轮驱动移动机器人。该机器人由五个关节模块、两个轮子和一个万向轮组成。每个关节模块具有一个转动自由度，由直流伺服电机驱动。关节模块有I型和T型两种，其关节转轴分别与关节连杆轴线平行和垂直。各模块按串联方式依次连接：轮子－I型关节－T型关节－T型关节－T型关节－I型关节－轮子，万向轮安装在机器人中部下方。三个T型关节的转轴互相平行，并与两端I型关节的转轴垂直。I型关节驱动轮子转动，从而使整个机器人移动。改变T型关节的转角即可调节轮距和轮向。该机器人具有构型可变、轮距和轮向可调、结构简单、灵活性和机动性强、对环境的适应性好等特点，可用于搬运、探测和救灾等作业。
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公开(公告)号：CN201760879U
公开(公告)日：2011-03-16
申请号：CN200920194563.3
申请日：2009-09-11
Applicant: 华南理工大学
IPC: B25J9/08
Abstract: 本实用新型公开一种模块化的舵机驱动的小型仿生攀爬机器人。该机器人由六个关节模块和两个夹持器模块组成，每个关节模块具有一个转动自由度，并由舵机驱动；关节模块有两种型式，其关节转轴分别与关节连杆轴线平行和垂直，各称为I型关节模块和T型关节模块。各模块依次按串联方式连接，顺序为：夹持器-I型关节-T型关节-T型关节-T型关节-T型关节-I型关节-夹持器，在构型上首尾对称。中间四个T型关节的转轴互相平行，并与两端I型关节的转轴垂直。通过各关节的协调运动和夹持器的交替抓夹，该机器人能以仿尺蠖步态和翻转步态沿着小杆件、小桁架或小树木攀爬，具有构型更改方便、结构简单、轻巧灵活、控制容易、能耗小等特点。
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公开(公告)号：CN201712689U
公开(公告)日：2011-01-19
申请号：CN200920057108.9
申请日：2009-05-22
Applicant: 华南理工大学
IPC: B62D57/032
Abstract: 本实用新型公开一种模块化的六自由度主动关节型双足步行机器人。该机器人主要由六个关节模块和两个圆环状足组成。每个关节模块具有一个转动自由度，由直流伺服电机驱动。关节模块有两种型式，其关节转轴分别与关节连杆轴线平行和垂直，各称为I型和T型。各模块依次按串联方式连接，顺序为：足部-I型关节-T型关节-T型关节-T型关节-T型关节-I型关节-足部。中间四个T型关节的转轴互相平行，并与两端I型关节的转轴垂直。该机器人的步行模式有多种，包括扭转步态、横移步态和翻转步态。本实用新型的机器人具有自由度少、主动步行、结构和控制简单、对环境的适应性好、越障能力强、能耗小等特点，可广泛用于搬运、探测和救灾等作业。
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公开(公告)号：CN201537917U
公开(公告)日：2010-08-04
申请号：CN200920057107.4
申请日：2009-05-22
Applicant: 华南理工大学
IPC: B25J5/00
Abstract: 本实用新型公开一种模块化的轮距和轮向可变的双轮驱动移动机器人。其由五个关节模块、两个轮子和一个万向轮组成。每个关节模块具有一个转动自由度，由直流伺服电机驱动。关节模块有I型和T型两种，其关节转轴分别与关节连杆轴线平行和垂直。各模块按串联方式依次连接：轮子-I型关节-T型关节-T型关节-T型关节-I型关节-轮子，万向轮安装在机器人中部下方。三个T型关节的转轴互相平行，并与两端I型关节的转轴垂直。I型关节驱动轮子转动，从而使整个机器人移动。改变T型关节的转角即可调节轮距和轮向。该机器人具有构型可变、轮距和轮向可调、结构简单、灵活性和机动性强、对环境的适应性好等特点，可用于搬运、探测和救灾等作业。
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公开(公告)号：CN201500976U
公开(公告)日：2010-06-09
申请号：CN200920194785.5
申请日：2009-09-15
Applicant: 华南理工大学
IPC: B25J9/08
Abstract: 本实用新型公开一种模块化的仿生攀爬机器人，其由五个关节模块和两个夹持器模块组成。每个关节模块具有一个转动自由度，由直流伺服电机驱动。关节模块有I型和T型两种，其关节转轴分别与关节连杆轴线平行和垂直。各模块按串联方式依次用卡环连接，顺序为：夹持器-I型关节-T型关节-T型关节-T型关节-I型关节-夹持器。三个T型关节模块的转轴互相平行，并与两端的I型关节模块的转轴互相垂直。该机器人能以尺蠖式、扭转式和翻转式等步态在杆上、树上和桁架中攀爬，并具有操作功能。该机器人具有自由度少、构建容易、结构和控制简单、攀爬能力强、对攀爬对象的适应性好等特点，可以广泛应用于农业、林业和建筑业等领域的高空作业。
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