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公开(公告)号：CN114995486B
公开(公告)日：2024-09-20
申请号：CN202210332886.4
申请日：2022-03-31
Applicant: 华南理工大学
IPC: G05D1/695 , G05D109/20
Abstract: 本发明涉及无人机协同控制技术领域，特别涉及一种控制无人机进行避让操作的方法、装置、设备以及存储介质，该方法包括：获取目标无人机以及相邻无人机的状态信息，其中，状态信息包括飞行角度、飞行速度以及位置坐标；根据目标无人机和相邻无人机的状态信息，构建碰撞锥区域，并计算碰撞锥区域的边界值；根据目标无人机和相邻无人机的状态信息、边界值以及预设的运动模型，获取目标无人机与相邻无人机的冲突消解结果；根据冲突消解结果，控制目标无人机和相邻无人机进行避让操作，有效改善了基于飞行规则协调机制的盲目性，能够大幅消除大量无人机在局部环境中飞行存在的混乱场景，提高了空中交通效率。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN101838074B
公开(公告)日：2012-05-09
申请号：CN201010181115.7
申请日：2010-05-18
Applicant: 华南理工大学
Abstract: 本发明属于高浓度有机废水处理的技术领域，具体涉及一种多相电催化氧化降解硝基苯类废水的工艺方法，解决了现有硝基苯类废水的方法成本高、耗时长的问题。本发明针对现有高浓度硝基苯类废水处理方法中电解法的效率低、能耗高以及Fenton法的氧化剂使用量大、成本高等问题，主要采用电场作用下过渡金属催化剂的催化氧化作用，并结合Fenton法，高效降解高浓度硝基苯类废水。具体步骤为：(1)采用非均相催化试剂(固化催化剂)和粒子电极，主要是活性碳和过渡金属氧化物和盐类，避免均相催化氧化中催化剂流失，所造成的经济损失和对环境的二次污染；(2)采用电解场和氧化反应组成的耦合反应器，在废水本身较低pH下，配合还原性较强的Fe2+使用时可以产生一个OH羟基自由基的链式反应，而OH羟基自由基可进行有机物的无选择氧化，最终将有机污染物氧化成二氧化碳和水；(3)以电能作为激发能，以廉价的空气为原料，使废水中硝基苯类物质在多相电催化氧化和Fenton法的耦合作用下得到高效降解。(4)反应器由直流稳压电源、馈电极、电解槽(支撑结构、电极颗粒、微孔板、曝气装置、反应器出口)构成。本发明工艺流程简单，操作方便，相对于三维电极法和电-Fenton法，COD降解率分别由约42％和约64％提高到95％以上，极大地减少了处理成本。本发明工艺不仅可应用含硝基苯类的各种工业废水的处理，也可应用于处理各种有机废水如含酚醛废水、苯酚废水、松香废水等。
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公开(公告)号：CN114995486A
公开(公告)日：2022-09-02
申请号：CN202210332886.4
申请日：2022-03-31
Applicant: 华南理工大学
IPC: G05D1/10
Abstract: 本发明涉及无人机协同控制技术领域，特别涉及一种控制无人机进行避让操作的方法、装置、设备以及存储介质，该方法包括：获取目标无人机以及相邻无人机的状态信息，其中，状态信息包括飞行角度、飞行速度以及位置坐标；根据目标无人机和相邻无人机的状态信息，构建碰撞锥区域，并计算碰撞锥区域的边界值；根据目标无人机和相邻无人机的状态信息、边界值以及预设的运动模型，获取目标无人机与相邻无人机的冲突消解结果；根据冲突消解结果，控制目标无人机和相邻无人机进行避让操作，有效改善了基于飞行规则协调机制的盲目性，能够大幅消除大量无人机在局部环境中飞行存在的混乱场景，提高了空中交通效率。
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公开(公告)号：CN101502663B
公开(公告)日：2012-08-22
申请号：CN200910037863.5
申请日：2009-03-12
Applicant: 华南理工大学
IPC: A61L9/02 , A61L9/013 , A61L101/56
Abstract: 本发明公开了一种使用纳米孔径半透膜控制香熏精油释放速度的方法，包括下述步骤：首先采用平均孔径为50～100nm、面积为2～100cm2的半透膜将香熏精油封装在体积为5～1000ml的容器中；保持在30～60℃条件下，使得香熏精油以挥发性气体状态透过具有纳米孔径的半透膜，达到对香熏精油释放速度的控制。本发明通过半透膜孔径不同，并结合精油的挥发温度不同，对封装于密闭容器中的香熏精油的释放进行有效地控制，每日精油的释放率为0.2～10％，本方法是一种简单可行、有效地可控释放香熏精油方法。
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公开(公告)号：CN101838074A
公开(公告)日：2010-09-22
申请号：CN201010181115.7
申请日：2010-05-18
Applicant: 华南理工大学
Abstract: 本发明属于高浓度有机废水处理的技术领域，具体涉及一种多相电催化氧化降解硝基苯类废水的工艺方法，解决了现有硝基苯类废水的方法成本高、耗时长的问题。本发明针对现有高浓度硝基苯类废水处理方法中电解法的效率低、能耗高以及Fenton法的氧化剂使用量大、成本高等问题，主要采用电场作用下过渡金属催化剂的催化氧化作用，并结合Fenton法，高效降解高浓度硝基苯类废水。具体步骤为：(1)采用非均相催化试剂(固化催化剂)和粒子电极，主要是活性碳和过渡金属氧化物和盐类，避免均相催化氧化中催化剂流失，所造成的经济损失和对环境的二次污染；(2)采用电解场和氧化反应组成的耦合反应器，在废水本身较低pH下，配合还原性较强的Fe2+使用时可以产生一个OH羟基自由基的链式反应，而OH羟基自由基可进行有机物的无选择氧化，最终将有机污染物氧化成二氧化碳和水；(3)以电能作为激发能，以廉价的空气为原料，使废水中硝基苯类物质在多相电催化氧化和Fenton法的耦合作用下得到高效降解。(4)反应器由直流稳压电源、馈电极、电解槽(支撑结构、电极颗粒、微孔板、曝气装置、反应器出口)构成。本发明工艺流程简单，操作方便，相对于三维电极法和电-Fenton法，COD降解率分别由约42％和约64％提高到95％以上，极大地减少了处理成本。本发明工艺不仅可应用含硝基苯类的各种工业废水的处理，也可应用于处理各种有机废水如含酚醛废水、苯酚废水、松香废水等。
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公开(公告)号：CN101502663A
公开(公告)日：2009-08-12
申请号：CN200910037863.5
申请日：2009-03-12
Applicant: 华南理工大学
IPC: A61L9/02 , A61L9/013 , A61L101/56
Abstract: 本发明公开了一种使用纳米孔径半透膜控制香熏精油释放速度的方法，包括下述步骤：首先采用平均孔径为50～100nm、面积为2～100cm2的半透膜将香熏精油封装在体积为5～1000ml的容器中；保持在30～60℃条件下，使得香熏精油以挥发性气体状态透过具有纳米孔径的半透膜，达到对香熏精油释放速度的控制。本发明通过半透膜孔径不同，并结合精油的挥发温度不同，对封装于密闭容器中的香熏精油的释放进行有效地控制，每日精油的释放率为0.2～10％，本方法是一种简单可行、有效地可控释放香熏精油方法。
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