公开(公告)号：CN118348974A

公开(公告)日：2024-07-16

申请号：CN202410329084.7

申请日：2024-03-21

Applicant: 华南理工大学

Inventor： 石柏军 ,  梁星

IPC: G05D1/43 ,  G05D1/242 ,  G05D1/243 ,  G05D1/246 ,  G05D1/633 ,  G05D1/644 ,  G05D1/247 ,  G05D1/648 ,  G05D105/10

Abstract: 本发明提供一种基于多级规划的智能清扫车路径规划方法及系统。所述方法包括：对动态双向A*算法从搜索扩展方向和变权重系数启发函数方面进行改进，引入路径预处理过程，构建基于预处理变权重系数动态双向A*算法的全局路径规划以进行全局路径规划。提出一种基于预设区域多方向弓字型模板遍历的全覆盖路径规划算法以满足智能清扫车清洁作业的需求。在基础RRT*算法中添加自适应动态步长、目标偏向概率以及路径转角约束等优化，构建基于自适应动态RRT*算法的局部路径规划进行避开障碍物的局部路径规划。本发明能够提高清扫车规划路径的有效性和清洁任务的平稳性。