公开(公告)号：CN118108037A

公开(公告)日：2024-05-31

申请号：CN202410272170.9

申请日：2024-03-11

Applicant: 华南理工大学

Inventor： 董美蓉 ,  王光亚 ,  周杰恒 ,  龙嘉健 ,  林志成 ,  陆继东

IPC: B65G67/60

Abstract: 本发明公开了一种基于编码器和RFID的装船机作业方法及系统，该方法包括基于编码器采集的数据，以确定大车、回转悬臂和溜筒机构运动位移时对应的线性变换关系；建立三维立体坐标系；根据装船机的出厂资料获取三维立体坐标系中溜筒中心至悬臂回转中心的距离、悬臂回转中心与海侧轨道在Y轴上的距离、溜筒的出料口与XOY平面的最大竖直距离；获取回转悬臂的角度参数，计算得到实际作业时实时落料点坐标；通过RFID模块采集的数据对实时落料点坐标进行校验；根据装船计划获取规划落料点坐标，控制装船机完成落料作业。本发明能准确控制装船机的落料点到达预设规划点，减少了装船机作业的人工成本，提升了装船机作业的安全性。

公开(公告)号：CN118025847A

公开(公告)日：2024-05-14

申请号：CN202410272481.5

申请日：2024-03-11

Applicant: 华南理工大学

Inventor： 董美蓉 ,  林志成 ,  龙嘉健 ,  周杰恒 ,  王光亚 ,  陆继东

IPC: B65G67/60

Abstract: 本发明公开了一种用于散货码头的装船机落料作业方法及系统，该方法包括：获取初始船舶点云数据；建立三维坐标系，获取初始帧船舱中线和落料规划点；持续对待卸货船舶进行扫描，获取实时船舶点云数据，根据实时船舶点云数据获取当前帧船舶中线和船舶甲板的法向量；根据当前帧船闸中线和初始帧船舱中线得到实时船体偏离值；根据船舶甲板的法向量得到实时船体倾斜角度；将实时船体偏离值和实时船体倾斜角度对落料规划点的坐标进行修正，得到实时落料规划点的坐标，获取溜筒机构的当前落料点的坐标；上位机根据实时落料规划点和当前落料点的坐标控制装船机完成当前的落料作业。本发明能使得装船机准确完成作业，增强了装船机作业的安全性和效率。