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公开(公告)号：CN109978272B
公开(公告)日：2022-11-18
申请号：CN201910254113.7
申请日：2019-03-30
Applicant: 华南理工大学
Abstract: 本发明公开了一种基于多个全向移动机器人的路径规划系统及方法。所述路径规划系统包括机器人、上位机、电机驱动系统、树莓派主控底层；所述上位机系统与树莓派主控底层通过无线局域网进行连接的；树莓派主控底层分别与机器人中的传感器和电机驱动系统连接；多个全向移动机器人利用传感器进行定位。所述路径规划方法，包括（1）机器人利用自身携带传感器进行定位；（2）根据给定的目标位置，利用A*算法，生成全局路径；（3）根据实际所处环境，利用RVO局部路径规划算法，生成局部路径，完成若干个机器人的自主导航。对于多机器人的路径规划，可避免多个移动机器人运动碰撞的问题。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN113011498B
公开(公告)日：2023-09-26
申请号：CN202110300341.0
申请日：2021-03-22
Applicant: 华南理工大学
IPC: G06V10/74 , G06V10/75 , G06V10/771 , G06V10/46 , G06V10/56
Abstract: 本发明公开了一种基于彩色图像的特征点提取与匹配方法、系统及介质，其中方法包括以下步骤：获取多张彩色图像，将所述彩色图像转换为灰度图和HSV图像，并构建灰度图像金字塔和HSV彩色图像金字塔；在所述灰度图像金字塔的每一层的灰度图中提取关键点，以及获取每个所述关键点的方向；根据所述HSV彩色图像金字塔获取与所述关键点对应的描述子，根据所述关键点和所述描述子获得特征点；获得特征点后，对多张彩色图像中的两张彩色图像进行特征点匹配。本发明通过获取描述子，使特征点包含了图像的颜色信息，提高了特征点的信息丰富度，可广泛应用于计算机视觉领域。
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公开(公告)号：CN112991449B
公开(公告)日：2022-12-16
申请号：CN202110300346.3
申请日：2021-03-22
Applicant: 华南理工大学
Abstract: 本发明公开了一种AGV定位与建图方法、系统、装置及介质，其中方法包括：采集环境中的图像信息；提取每一帧图像的ORB特征点，根据提取的ORB特征点对相邻两帧图像进行特征点匹配；根据配对的ORB特征点的像素位置，获取相邻两帧图像之间的旋转矩阵和平移向量；基于特征点匹配的结果，采用视差角参数化方法对ORB特征点和相机位姿进行参数化；根据旋转矩阵、平移向量、参数化后的ORB特征点和相机位姿构建后端优化目标函数，根据后端优化目标函数对相机位姿和ORB特征点进行优化；根据优化后的相机位姿和ORB特征点建立环境地图。本发明采用视差角参数化方法对相机位姿和特征点进行参数化，避免了后端优化算法不收敛的问题，可广泛应用于AGV控制技术领域。
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公开(公告)号：CN112991449A
公开(公告)日：2021-06-18
申请号：CN202110300346.3
申请日：2021-03-22
Applicant: 华南理工大学
Abstract: 本发明公开了一种AGV定位与建图方法、系统、装置及介质，其中方法包括：采集环境中的图像信息；提取每一帧图像的ORB特征点，根据提取的ORB特征点对相邻两帧图像进行特征点匹配；根据配对的ORB特征点的像素位置，获取相邻两帧图像之间的旋转矩阵和平移向量；基于特征点匹配的结果，采用视差角参数化方法对ORB特征点和相机位姿进行参数化；根据旋转矩阵、平移向量、参数化后的ORB特征点和相机位姿构建后端优化目标函数，根据后端优化目标函数对相机位姿和ORB特征点进行优化；根据优化后的相机位姿和ORB特征点建立环境地图。本发明采用视差角参数化方法对相机位姿和特征点进行参数化，避免了后端优化算法不收敛的问题，可广泛应用于AGV控制技术领域。
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公开(公告)号：CN109978272A
公开(公告)日：2019-07-05
申请号：CN201910254113.7
申请日：2019-03-30
Applicant: 华南理工大学
Abstract: 本发明公开了一种基于多个全向移动机器人的路径规划系统及方法。所述路径规划系统包括机器人、上位机、电机驱动系统、树莓派主控底层；所述上位机系统与树莓派主控底层通过无线局域网进行连接的；树莓派主控底层分别与机器人中的传感器和电机驱动系统连接；多个全向移动机器人利用传感器进行定位。所述路径规划方法，包括（1）机器人利用自身携带传感器进行定位；（2）根据给定的目标位置，利用A*算法，生成全局路径；（3）根据实际所处环境，利用RVO局部路径规划算法，生成局部路径，完成若干个机器人的自主导航。对于多机器人的路径规划，可避免多个移动机器人运动碰撞的问题。
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公开(公告)号：CN113011498A
公开(公告)日：2021-06-22
申请号：CN202110300341.0
申请日：2021-03-22
Applicant: 华南理工大学
Abstract: 本发明公开了一种基于彩色图像的特征点提取与匹配方法、系统及介质，其中方法包括以下步骤：获取多张彩色图像，将所述彩色图像转换为灰度图和HSV图像，并构建灰度图像金字塔和HSV彩色图像金字塔；在所述灰度图像金字塔的每一层的灰度图中提取关键点，以及获取每个所述关键点的方向；根据所述HSV彩色图像金字塔获取与所述关键点对应的描述子，根据所述关键点和所述描述子获得特征点；获得特征点后，对多张彩色图像中的两张彩色图像进行特征点匹配。本发明通过获取描述子，使特征点包含了图像的颜色信息，提高了特征点的信息丰富度，可广泛应用于计算机视觉领域。
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