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公开(公告)号：CN114559429B
公开(公告)日：2023-09-29
申请号：CN202210174112.3
申请日：2022-02-22
Applicant: 华南理工大学 , 广州现代产业技术研究院
Abstract: 本发明公开了一种基于自适应迭代学习的柔性机械臂的神经网络控制方法，该方法过程如下：根据柔性机械臂的动力学特征构建柔性机械臂系统；基于反步技术设计初始边界控制方法；设计神经网络项解决柔性机械臂系统参数不确定性和输入饱和特征；设计迭代控制项处理外在干扰；结合边界控制、神经网络项和迭代控制项，得到抑制柔性机械臂的边界自适应迭代神经网络控制方法。本发明能够有效抑制柔性机械臂的振动，并且在设计过程中考虑到了柔性机械臂系统参数不确定性和时变输出限制。
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公开(公告)号：CN102952745B
公开(公告)日：2014-05-07
申请号：CN201210434676.2
申请日：2012-11-02
Applicant: 华南理工大学
Abstract: 本发明公开了一种双菌固定化厌氧发酵生产丁醇的装置和方法，包括依次由管路串联的发酵培养基储罐、产丁酸固定化反应器A、产丁醇固定化反应器C和产物收集罐。将产丁酸和产丁醇的厌氧菌分别固定于固定化反应器A、C中，即双菌固定化；然后控制发酵培养基从培养基储罐流出，依次流经固定化反应器A、C进行连续厌氧发酵，最后流入产物收集罐即可。产丁酸厌氧菌首先利用底物生产丁酸，然后产丁醇厌氧菌以丁酸为底物发酵产丁醇。本发明生产丁醇的方法可以大大缩短发酵周期，提高丁醇的底物转化率和产率。
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公开(公告)号：CN114660954B
公开(公告)日：2024-03-29
申请号：CN202210162089.6
申请日：2022-02-22
Applicant: 华南理工大学 , 广州现代产业技术研究院
IPC: G05B17/02
Abstract: 本发明公开了一种柔性梁系统的边界协同振动控制方法，该方法过程如下：根据动力学特征构建柔性梁的动力学模型，作为柔性梁系统领导者；构建多个柔性梁小组的动力学模型，为跟随者小组，跟随者跟踪领导者的运动轨迹以实现柔性梁系统协同工作，分别给出领导者边界控制器和跟随者边界控制器，以实现柔性梁系统协同工作；构造Lyapunov函数，验证柔性梁系统在上述控制器作用下的稳定性。本发明提出的柔性梁系统的边界协同振动控制方法能够有效抑制柔性梁的振动，并且跟随者能够跟踪领导者的运动轨迹，实现柔性梁系统协同控制效果。
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公开(公告)号：CN114660954A
公开(公告)日：2022-06-24
申请号：CN202210162089.6
申请日：2022-02-22
Applicant: 华南理工大学 , 广州现代产业技术研究院
IPC: G05B17/02
Abstract: 本发明公开了一种柔性梁系统的边界协同振动控制方法，该方法过程如下：根据动力学特征构建柔性梁的动力学模型，作为柔性梁系统领导者；构建多个柔性梁小组的动力学模型，为跟随者小组，跟随者跟踪领导者的运动轨迹以实现柔性梁系统协同工作，分别给出领导者边界控制器和跟随者边界控制器，以实现柔性梁系统协同工作；构造Lyapunov函数，验证柔性梁系统在上述控制器作用下的稳定性。本发明提出的柔性梁系统的边界协同振动控制方法能够有效抑制柔性梁的振动，并且跟随者能够跟踪领导者的运动轨迹，实现柔性梁系统协同控制效果。
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公开(公告)号：CN101639978A
公开(公告)日：2010-02-03
申请号：CN200910042232.2
申请日：2009-08-28
Applicant: 华南理工大学
IPC: G08G1/00
Abstract: 本发明公开了一种动态划分交通控制子区的方法，其包括以下步骤：关联性分析的相关数据采集；利用采集到的数据确定相邻交叉口关联度；进一步确定多交叉口组合关联度；采用子区划分层扩散算法遍历所有可能的控制子区划分方案，比选出性能指标最大的控制子区划分方案；根据实时得到的最大性能指标方案，进行新的交通控制子区划分。本发明给出了相邻交叉口关联度的定义及其解析算法，实现了对相邻交叉口相关性要素的有效综合；提出的基于关联度分析的协调控制子区划分方法综合考虑到了影响控制子区划分的各种因素，实现了控制子区划分的量度化、标准化与系统化。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN102952745A
公开(公告)日：2013-03-06
申请号：CN201210434676.2
申请日：2012-11-02
Applicant: 华南理工大学
Abstract: 本发明公开了一种双菌固定化厌氧发酵生产丁醇的装置和方法，包括依次由管路串联的发酵培养基储罐、产丁酸固定化反应器A、产丁醇固定化反应器C和产物收集罐。将产丁酸和产丁醇的厌氧菌分别固定于固定化反应器A、C中，即双菌固定化；然后控制发酵培养基从培养基储罐流出，依次流经固定化反应器A、C进行连续厌氧发酵，最后流入产物收集罐即可。产丁酸厌氧菌首先利用底物生产丁酸，然后产丁醇厌氧菌以丁酸为底物发酵产丁醇。本发明生产丁醇的方法可以大大缩短发酵周期，提高丁醇的底物转化率和产率。
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公开(公告)号：CN115903482A
公开(公告)日：2023-04-04
申请号：CN202211382339.3
申请日：2022-11-07
Applicant: 华南理工大学 , 广州现代产业技术研究院
IPC: G05B13/04
Abstract: 本发明公开了一种多柔性臂系统的自适应神经网络容错协同控制方法，该方法过程如下：构建考虑了执行器故障和时变参数不确定性的N个柔性臂的动力学模型；选择外部参考信号作为虚拟领导者，将N个柔性臂作为跟随者并连接为多柔性臂系统，构造多柔性臂系统的辅助函数用于实现协同控制；基于动力学模型和辅助函数，构造Lyapunov函数；构建自适应参数更新律和自适应神经网络容错协同控制器；对多柔性臂系统施加自适应神经网络实现容错协同控制。本发明能够有效抑制多柔性臂系统的振动，缓解执行器故障和时变参数不确定性对控制性能造成的影响，并且多柔性臂系统的运动轨迹能够跟踪虚拟领导者，实现容错协同控制效果。
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公开(公告)号：CN115755600A
公开(公告)日：2023-03-07
申请号：CN202211382338.9
申请日：2022-11-07
Applicant: 华南理工大学 , 广州现代产业技术研究院
IPC: G05B13/04
Abstract: 本发明公开了一种基于事件触发机制的Timoshenko梁的边界协同控制方法，该方法过程如下：构建考虑了边界扰动和参数不确定性的n个Timoshenko梁的动力学模型；将n个Timoshenko梁作为跟随者跟踪1个领导者，为跟随者设计辅助变量；基于动力学模型和辅助变量，构造Lyapunov函数；设计基于事件触发机制的边界协同控制器和自适应参数估计更新律；对n个Timoshenko梁施加边界协同控制。本发明能够有效抑制Timoshenko梁的振动，缓解边界扰动和参数不确定性对控制性能造成的影响，减轻执行器与控制器之间的通讯负担，并且Timoshenko梁的关节角能够跟踪领导者，实现关节角协同。
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公开(公告)号：CN114559429A
公开(公告)日：2022-05-31
申请号：CN202210174112.3
申请日：2022-02-22
Applicant: 华南理工大学 , 广州现代产业技术研究院
Abstract: 本发明公开了一种基于自适应迭代学习的柔性机械臂的神经网络控制方法，该方法过程如下：根据柔性机械臂的动力学特征构建柔性机械臂系统；基于反步技术设计初始边界控制方法；设计神经网络项解决柔性机械臂系统参数不确定性和输入饱和特征；设计迭代控制项处理外在干扰；结合边界控制、神经网络项和迭代控制项，得到抑制柔性机械臂的边界自适应迭代神经网络控制方法。本发明能够有效抑制柔性机械臂的振动，并且在设计过程中考虑到了柔性机械臂系统参数不确定性和时变输出限制。
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公开(公告)号：CN101639978B
公开(公告)日：2011-04-27
申请号：CN200910042232.2
申请日：2009-08-28
Applicant: 华南理工大学
IPC: G08G1/00
Abstract: 本发明公开了一种动态划分交通控制子区的方法，其包括以下步骤：关联性分析的相关数据采集；利用采集到的数据确定相邻交叉口关联度；进一步确定多交叉口组合关联度；采用子区划分层扩散算法遍历所有可能的控制子区划分方案，比选出性能指标最大的控制子区划分方案；根据实时得到的最大性能指标方案，进行新的交通控制子区划分。本发明给出了相邻交叉口关联度的定义及其解析算法，实现了对相邻交叉口相关性要素的有效综合；提出的基于关联度分析的协调控制子区划分方法综合考虑到了影响控制子区划分的各种因素，实现了控制子区划分的量度化、标准化与系统化。
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