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公开(公告)号：CN113427487A
公开(公告)日：2021-09-24
申请号：CN202110777458.8
申请日：2021-07-09
Applicant: 华南理工大学
Abstract: 本发明公开了一种基于电磁波测距的DH参数校准方法及系统，涉及新一代信息技术。针对现有技术中校正误差不方便或成本高的问题提出本方案，在理论上不移动末端关节的情况下测量关节空间变化后的实际姿态，从而推算出机器人各关节的DH参数误差。其优点在于，首次将电磁波测距的技术应用于机器人学的DH参数的校准，可以在局部空间范围，通过多个电磁波测距仪仅仅测量机器人末端操作臂的坐标即可实现，而姿态变化限制性很低。简单快捷的得到任何一台机器人DH参数的误差，减少了实验的工作量，相对于光学三位测距仪校准需要整个实验空间的布置设备，大大降低了测量的成本。同时也不需要在已有的实验数据的基础下去校正参数，可适用于任意一台机器人。
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公开(公告)号：CN113427487B
公开(公告)日：2022-03-25
申请号：CN202110777458.8
申请日：2021-07-09
Applicant: 华南理工大学
Abstract: 本发明公开了一种基于电磁波测距的DH参数校准方法及系统，涉及新一代信息技术。针对现有技术中校正误差不方便或成本高的问题提出本方案，在理论上不移动末端关节的情况下测量关节空间变化后的实际姿态，从而推算出机器人各关节的DH参数误差。其优点在于，首次将电磁波测距的技术应用于机器人学的DH参数的校准，可以在局部空间范围，通过多个电磁波测距仪仅仅测量机器人末端操作臂的坐标即可实现，而姿态变化限制性很低。简单快捷的得到任何一台机器人DH参数的误差，减少了实验的工作量，相对于光学三位测距仪校准需要整个实验空间的布置设备，大大降低了测量的成本。同时也不需要在已有的实验数据的基础下去校正参数，可适用于任意一台机器人。
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