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公开(公告)号：CN116380698A
公开(公告)日：2023-07-04
申请号：CN202310297122.0
申请日：2023-03-23
Applicant: 华南理工大学
Abstract: 本发明公开了一种多功能气门‑座圈高温磨损试验机及试验方法，所述试验机包括第一气门、第二气门、第一座圈、第二座圈、传动装置、负荷加载装置、第一加热装置和第二加热装置，所述第一气门和第二气门上下对称设置，第一气门与第一座圈配合，第二气门与第二座圈配合，第一气门和第二气门分别与负荷加载装置连接，所述第一座圈和第二座圈固定在负荷加载装置上，所述传动装置用于带动第一气门和第二气门沿同一方向运动，所述第一加热装置用于对第一气门加热，所述第二加热装置用于第二气门加热。本发明可以在高温及循环应力作用下，研究是否存在滑移时气门‑座圈接触副摩擦的磨损性能。
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公开(公告)号：CN117955396B
公开(公告)日：2024-09-24
申请号：CN202410004578.8
申请日：2024-01-03
Applicant: 华南理工大学
Abstract: 本发明涉及一种基于神经网络的主辅电机协同驱动系统滑模控制方法，包括以下步骤，主辅电机协同驱动系统建模，确定主电机和辅电机之间的运动关系式；基于神经网络的主辅电机协同驱动系统滑模控制器设计，将预置的主电机目标轨迹以及主电机和辅电机之间的运动关系式输入滑模控制器中获取滑模控制律；将滑模控制律输入主辅电机协同驱动系统，实现主电机和辅电机的精确控制。当主电机和辅电机在受力以及外界扰动不一致时，主电机能够准确地跟踪其运动轨迹，同时辅电机能够相应的跟随主电机运动，能够控制主电机和辅电机的轨迹跟踪误差保持在较小的范围内，提升了主辅电机协同驱动系统的鲁棒性、轨迹跟踪精度和抑制抖振等方面的性能。
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公开(公告)号：CN117381826A
公开(公告)日：2024-01-12
申请号：CN202311434569.4
申请日：2023-11-01
Applicant: 华南理工大学
Abstract: 本发明涉及一种基于柔性关节的仿生机械手，包括手掌、食指和中指，食指和中指上均设有屈肌腱、伸肌腱、第一主动驱动机构和辅助驱动机构，第一主动驱动机构和辅助驱动机构的一端连接于手掌；第一主动驱动机构的另一端连接于屈肌腱，辅助驱动机构的另一端连接于伸肌腱；其中，当第一主动驱动机构收回或释放屈肌腱时，辅助驱动机构相应释放或收回伸肌腱，通过第一主动驱动机构和辅助驱动机构协同驱动屈肌腱和伸肌腱实现食指和中指运动位置的静态平衡。本发明摒弃了传统仿生机械手采用的弹簧等储能回复系统进行驱动，通过第一主动驱动机构和辅助驱动机构协同驱动屈肌腱和伸肌腱实现食指和中指运动位置的静态平衡。
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公开(公告)号：CN117955396A
公开(公告)日：2024-04-30
申请号：CN202410004578.8
申请日：2024-01-03
Applicant: 华南理工大学
Abstract: 本发明涉及一种基于神经网络的主辅电机协同驱动系统滑模控制方法，包括以下步骤，主辅电机协同驱动系统建模，确定主电机和辅电机之间的运动关系式；基于神经网络的主辅电机协同驱动系统滑模控制器设计，将预置的主电机目标轨迹以及主电机和辅电机之间的运动关系式输入滑模控制器中获取滑模控制律；将滑模控制律输入主辅电机协同驱动系统，实现主电机和辅电机的精确控制。当主电机和辅电机在受力以及外界扰动不一致时，主电机能够准确地跟踪其运动轨迹，同时辅电机能够相应的跟随主电机运动，能够控制主电机和辅电机的轨迹跟踪误差保持在较小的范围内，提升了主辅电机协同驱动系统的鲁棒性、轨迹跟踪精度和抑制抖振等方面的性能。
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公开(公告)号：CN116990177A
公开(公告)日：2023-11-03
申请号：CN202310940610.9
申请日：2023-07-28
Applicant: 华南理工大学
Abstract: 本发明公开了一种具有多工作模式的气门‑座圈摩擦磨损试验装置及方法，该装置包括升降板、主缸体、冷却水套、气门、座圈、顶柱、燃气供给组件、电磁铁组、气门旋转机构、升降驱动机构和瞬时冲击机构；主缸体安装在升降板上，冷却水套、气门和座圈安装在主缸体上，燃气供给组件和电磁铁组分别与主缸体连接，电磁铁组用于带动气门上下运动，气门旋转机构与电磁铁组连接，用于带动气门旋转，升降板和升降驱动机构设置在上基板和下基板之间，升降驱动机构用于驱动升降板升降，顶柱和瞬时冲击机构安装在底板上，瞬时冲击机构用于驱动顶柱，底板位于下基板的下方。本发明可以满足多种工况下的气门‑座圈摩擦副的摩擦磨损情况，从而有利于进行对比试验。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN117021054A
公开(公告)日：2023-11-10
申请号：CN202310984704.6
申请日：2023-08-07
Applicant: 华南理工大学
Abstract: 本发明涉及一种气动手部外骨骼系统和控制方法，气动手部外骨骼系统包括气动手部外骨骼本体、充气气泵、吸气气泵和控制装置；气动手部外骨骼设有手指；手指上设有手指气路，用于驱使手指进行伸展或弯曲运动；充气气泵和吸气气泵分别连接于手指气路，用于向手指气路充气或吸气；手指设有压力传感装置，用于检测气动手部外骨骼本体与人手的交互压力；控制装置分别连接于压力传感器、充气气泵和吸气气泵，用于根据压力传感装置检测到的压力，相应控制充气气泵和吸气气泵动作，能够迅速泄压以减轻对手部的压力，避免对手部产生伤害。通过电机控制节流阀实现气压的控制，减小了装置体积，增加吸气气泵，有效的控制放气过程，提高手部外骨骼的运动精度。
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公开(公告)号：CN116604616A
公开(公告)日：2023-08-18
申请号：CN202310558305.3
申请日：2023-05-17
Applicant: 华南理工大学
Abstract: 本发明公开了一种基于XYZ轴移动平台的仿生手指尖力测试装置及方法，所述装置包括支撑框架、X轴丝杆模块、Z轴丝杆模块、Y轴直线导轨模块、光轴导轨模块、仿生手支承台、旋转底座和拉力传感器，支撑框架包括竖直支撑架、水平支撑架、斜支撑架和底板；X轴丝杆模块和光轴导轨模块安装在竖直支撑架上，Z轴丝杆模块安装在光轴导轨模块上，Y轴直线导轨模块安装在底板上，仿生手支承台安装在Y轴直线导轨模块上，旋转底座安装在仿生手支承台上，拉力传感器安装在Z轴丝杆模块上，第一手摇部件与X轴丝杆模块连接，第二手摇部件与Z轴丝杆模块连接。本发明极大的提高测试效率以及准确度，扩大指尖力测试的范围，使所获得的统计数据更加严谨、可靠。
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公开(公告)号：CN117571529A
公开(公告)日：2024-02-20
申请号：CN202311770778.6
申请日：2023-12-21
Applicant: 华南理工大学
Abstract: 本发明涉及一种气门导管和气门杆滑动摩擦磨损试验装置及方法，试验装置包括基台，基台上设有气门、气门导管、夹持装置、驱动装置、侧向加载装置和斜向加载装置；夹持装置固接于气门导管，用于夹持气门导管；气门导管套接于气门的气门杆；驱动装置固接于基台且连接于气门，用于驱使气门在气门导管内做直线往复运动；侧向加载装置连接于夹持装置且垂直于气门的运动方向，用于向气门导管施加侧向力；斜向加载装置连接于侧向加载装置，用于使侧向加载装置做周向旋转运动。本发明可以同时对气门导管和气门杆所受到的侧向载荷和斜向载荷进行试验，从而能够更加真实地展现气门导管和气门杆之间的磨损特性及机理。
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公开(公告)号：CN117330446A
公开(公告)日：2024-01-02
申请号：CN202311301851.5
申请日：2023-10-09
Applicant: 华南理工大学
Abstract: 本发明公开了一种杆管摩擦副滑动摩擦磨损试验装置及方法，装置包括基台、主缸体、试验导管、试验导杆、压力传感器、试验力加载机构、驱动机构、支承机构、夹持机构和旋转机构，支承机构包括两个支承组件，夹持机构包括两个夹持组件；主缸体设置在基台上，试验导管设置在主缸体上，试验导杆插入试验导管的孔内，压力传感器设置在试验导管上，试验力加载机构与主缸体连接，两个支承组件对称设置在主缸体的两侧，以承载试验导杆，两个夹持组件分别与试验导杆的两端连接，驱动机构与其中一个夹持组件连接，以带动试验导杆往复运动，旋转机构与另一个夹持组件连接，以带动试验导杆旋转。本发明针对杆管的滑动磨损，可以实现所需工况下的滑动摩擦试验。
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公开(公告)号：CN220719318U
公开(公告)日：2024-04-05
申请号：CN202322105627.0
申请日：2023-08-07
Applicant: 华南理工大学
Abstract: 本实用新型涉及一种气动手部外骨骼系统，包括气动手部外骨骼本体、充气气泵、吸气气泵和控制装置；气动手部外骨骼设有手指；手指上设有手指气路，用于驱使手指进行伸展或弯曲运动；充气气泵和吸气气泵分别连接于手指气路，用于向手指气路充气或吸气；手指设有压力传感装置，用于检测气动手部外骨骼本体与人手的交互压力；控制装置分别连接于压力传感器、充气气泵和吸气气泵，用于根据压力传感装置检测到的压力，相应控制充气气泵和吸气气泵动作，能够迅速泄压以减轻对手部的压力，避免对手部产生伤害。通过电机控制节流阀实现气压的控制，减小了装置体积，增加吸气气泵，有效的控制放气过程，提高手部外骨骼的运动精度。
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