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公开(公告)号：CN115903815A
公开(公告)日：2023-04-04
申请号：CN202211467446.6
申请日：2022-11-22
Applicant: 华南理工大学
IPC: G05D1/02
Abstract: 本发明提供的一种低速自动驾驶场景的全局路径规划方法，包括：建立整个工作场景的栅格地图模型；全局路径规划器根据所设置的起点、终点搜索可行驶路径，所述全局路径规划器采用改进的RRT*算法来搜索行驶路径，其中，所述改进的RRT*算法的改进点包括动态步长自适应调整策略和动态目标偏向调整方法；在行进过程中，若出现地图中未标记的障碍物，启用局部路径规划算法重新规划局部路径，以使车辆绕行未知障碍物；绕行障碍物之后，以当前点为起点，以目标点为终点再次启用所述全局路径规划器规划路径，重新规划路径；机器人沿着规划路径到达目标点。本发明能够有效提高搜索时间，缩短规划得到的路径长度。
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