公开(公告)号：CN118365901A

公开(公告)日：2024-07-19

申请号：CN202410136746.9

申请日：2024-01-31

Applicant: 华南理工大学

Inventor： 张从宇 ,  陈安 ,  刘乙奇 ,  高红霞 ,  罗艳辉

IPC: G06V10/74 ,  G06V10/26 ,  G06V20/70 ,  G06V10/86 ,  G06V10/10 ,  G06V20/56 ,  G06V10/22

Abstract: 本发明涉及计算机视觉和机器人定位技术领域，提供了基于全景语义拓扑图的闭环检测方法、系统、装置及介质。所述方法包括：首先将全景图像输入到语义分割和深度估计网络分别得到语义图和深度图，并剔除动态物体，再提取每个静态对象的质心坐标；根据深度图计算每个质心坐标对应的深度值，并通过坐标转换得到每个静态对象的三维空间坐标。当静态对象之间的空间距离小于阈值时建立边的连接，生成全景的语义拓扑图；通过计算语义拓扑图之间的相似度，以此判断是否回到了原来到过的地点，完成闭环检测任务。本方法融合了语义、深度和空间位置关系等高级图像信息，减少了感知的模糊性，降低了视角、光照、动态物体变化对闭环检测的影响。