公开(公告)号：CN118245799A

公开(公告)日：2024-06-25

申请号：CN202410301196.1

申请日：2024-03-15

Applicant: 华南理工大学

Inventor： 杨志坚 ,  解文康 ,  张哲闻 ,  郭尚洋 ,  吴潮祥 ,  李孟丹 ,  彭子轩

IPC: G06F18/214 ,  G06F18/213 ,  G06F18/232 ,  G06F18/2431

Abstract: 本发明公开了一种动力学建模数据集构建方法及系统，并可以结合驾驶风格应用于车辆动力学建模上。为解决现有动力学系统数据采集方法效率较低、成本较大且覆盖率较低的问题，在车辆动力学建模上为利用低速随机控制输入结合高速安全场景驱动车辆采集行驶数据，包括低速下的均匀分布的随机输入、引入驾驶风格的类人随机输入以及包含高速场景的车辆动力学测试场景。均匀分布的随机输入主要用于对车辆可能遇到的驾驶情况进行高效覆盖，类人随机输入则增加了数据集中常规驾驶的部分，同时引入驾驶风格保证了随机输入的泛化性。本方法的优点在于可以避免进行大量的真实交通驾驶场景采集工作，采集效率更高且能够覆盖极端工况和一些较少出现的驾驶工况。

公开(公告)号：CN118182524A

公开(公告)日：2024-06-14

申请号：CN202410301195.7

申请日：2024-03-15

Applicant: 华南理工大学

Inventor： 杨志坚 ,  张哲闻 ,  解文康 ,  吴潮祥 ,  郭尚洋 ,  彭子轩 ,  李孟丹

IPC: B60W60/00 ,  B60W50/00 ,  B60W40/09 ,  B60W30/18

Abstract: 本发明公开考虑驾驶风格的自动驾驶车辆博弈换道决策方法及装置。所述方法包括：自车从当前车道换道至目标车道的过程中，采集目标车道中后方目标车辆的运动信息；若目标车辆预测轨迹与自车预测轨迹的碰撞时间在预设的碰撞时间范围内，控制自车产生换道试探行为；通过采集目标车辆的响应运动数据，确定目标车辆驾驶人员的驾驶风格信息，所述驾驶风格信息包括驾驶风格类型和标定后的智能驾驶员模型；根据环境信息和驾驶风格信息，确定自车的换道轨迹与跟驰轨迹、目标车辆的让行轨迹与抢行轨迹；根据轨迹计算博弈收益矩阵，控制自车执行收益最高的决策结果。本申请解决了车辆在存在路权冲突的场景下决策保守、换道成功率较低的技术问题。