公开(公告)号：CN112382085A

公开(公告)日：2021-02-19

申请号：CN202011122834.1

申请日：2020-10-20

Applicant: 华南理工大学

Inventor： 黄玲 ,  吴泽荣 ,  崔躜 ,  游峰 ,  张荣辉

IPC: G08G1/01 ,  G08G1/0967 ,  G08G1/0969 ,  H04W4/02 ,  H04W4/40 ,  G06K9/00

Abstract: 本发明公开了适用于智能车辆交通场景理解与超视距感知系统及方法，包括实时获取动态高精度局部地图，所述动态高精度局部地图包括监测路况的动态信息与静态信息，对动态高精度局部地图进行目标检测，检测目标包括车辆、行人及交通灯信息；对分类后的图片进行透视变换，对图片内的车辆与行人目标进行定位，获取其中每一辆车的位置信息；路段上的车辆接收图像，根据自身的位置信息确定在高精度局部地图中的位置；融合同一路段不同位置的动态高精度局部地图信息构建整个路段的高精度地图。本发明实现智能车辆的超视距感知，提升驾驶安全性，具有实际推广价值。

公开(公告)号：CN110555476A

公开(公告)日：2019-12-10

申请号：CN201910809352.4

申请日：2019-08-29

Applicant: 华南理工大学

Inventor： 黄玲 ,  黄子虚 ,  吴泽荣 ,  郭亨聪 ,  游峰 ,  张荣辉

IPC: G06K9/62 ,  G06N3/02 ,  G06Q10/04 ,  G08G1/01

Abstract: 本发明公开了一种适用于人机混驾环境下智能车辆换道轨迹预测方法，包括：S1获取高速路段上正在行进的无人驾驶汽车的轨迹数据；S2将获取的驾驶轨迹数据进行处理，获取车辆自身的空间信息、运动信息及邻近车相对状态的数据信息，根据该数据信息筛选出换道数据，生成样本数据库；S3构建无人驾驶车辆换道轨迹预测模型；S4进行车辆换道轨迹预测模型训练，得出最优换道轨迹预测模型结构，最佳训练样本容量和最佳历史序列长度；S5对S4训练后的车辆换道轨迹预测模型进行验证。

公开(公告)号：CN110555476B

公开(公告)日：2023-09-26

申请号：CN201910809352.4

申请日：2019-08-29

Applicant: 华南理工大学

Inventor： 黄玲 ,  黄子虚 ,  吴泽荣 ,  郭亨聪 ,  游峰 ,  张荣辉

IPC: G06F18/214 ,  G06N3/02 ,  G06Q10/04 ,  G08G1/01

Abstract: 本发明公开了一种适用于人机混驾环境下智能车辆换道轨迹预测方法，包括：S1获取高速路段上正在行进的无人驾驶汽车的轨迹数据；S2将获取的驾驶轨迹数据进行处理，获取车辆自身的空间信息、运动信息及邻近车相对状态的数据信息，根据该数据信息筛选出换道数据，生成样本数据库；S3构建无人驾驶车辆换道轨迹预测模型；S4进行车辆换道轨迹预测模型训练，得出最优换道轨迹预测模型结构，最佳训练样本容量和最佳历史序列长度；S5对S4训练后的车辆换道轨迹预测模型进行验证。

公开(公告)号：CN112364707B

公开(公告)日：2023-09-26

申请号：CN202011122837.5

申请日：2020-10-20

Applicant: 华南理工大学

Inventor： 黄玲 ,  吴泽荣 ,  黄子虚 ,  洪佩鑫

IPC: G06V20/58 ,  G06V10/764 ,  G06V10/74 ,  G06V40/10 ,  G06V10/82

Abstract: 本发明公开了一种智能车对路况进行超视距感知的系统及方法，包括智能车及无人机，车载无人机起飞后，将车载无人机自带的时间与智能车的时间同步，车载无人机启用跟随拍摄模式，位置实时校正，跟随车辆移动，保持位于车辆正上方；基于车载无人机实时传回的图像，智能车的智能终端运行目标检测算法，检测目标并进行分类，目标包括车道线、车辆、行人、交通标志牌，划定识别框及识别ID；利用无人机图像识别的结果补充车载视觉传感器获得的信息，具体是：将无人机图像检测的目标与车载视觉传感器所检测的行人与车辆图像运行进行重识别算法，对于被遮挡的交通车道线与标志牌，直接将识别获得的信息提供给智能车辆。

公开(公告)号：CN112364707A

公开(公告)日：2021-02-12

申请号：CN202011122837.5

申请日：2020-10-20

Applicant: 华南理工大学

Inventor： 黄玲 ,  吴泽荣 ,  黄子虚 ,  洪佩鑫

IPC: G06K9/00 ,  G06K9/62 ,  G06N3/04 ,  G06N3/08

Abstract: 本发明公开了一种智能车对路况进行超视距感知的系统及方法，包括智能车及无人机，车载无人机起飞后，将车载无人机自带的时间与智能车的时间同步，车载无人机启用跟随拍摄模式，位置实时校正，跟随车辆移动，保持位于车辆正上方；基于车载无人机实时传回的图像，智能车的智能终端运行目标检测算法，检测目标并进行分类，目标包括车道线、车辆、行人、交通标志牌，划定识别框及识别ID；利用无人机图像识别的结果补充车载视觉传感器获得的信息，具体是：将无人机图像检测的目标与车载视觉传感器所检测的行人与车辆图像运行进行重识别算法，对于被遮挡的交通车道线与标志牌，直接将识别获得的信息提供给智能车辆。