公开(公告)号：CN116295372A

公开(公告)日：2023-06-23

申请号：CN202310095177.3

申请日：2023-02-06

Applicant: 华南理工大学

Inventor： 王恒 ,  刘德康 ,  沈艺乐 ,  张凯翔 ,  刘骕骐

IPC: G01C21/16 ,  G01C21/08

Abstract: 本发明公开了一种六自由度主动式电磁定位系统及方法，其中系统包括：感应模块，固定在待测物体上，感应模块包括磁传感器和惯性测量单元，磁传感器用于采集磁场强度信息，惯性测量单元用于采集姿态信息；可变磁矩电磁装置，用于产生磁源，可变磁矩电磁装置的位置固定；上位机，用于根据采集的磁场强度信息和姿态信息获取磁传感器的第一位姿，根据第一位姿调节可变磁矩电磁装置的磁场信息；根据可变磁矩电磁装置上更新的磁场信息，以及预设的模型估计传感器的第二位姿，作为待测物体的位姿。本发明采用主动控制电磁铁磁矩的方法，提高电磁定位系统的磁定位空间灵敏度，从而提升定位精度，扩大其测量范围，可广泛应用于电磁定位技术领域。

公开(公告)号：CN118444243A

公开(公告)日：2024-08-06

申请号：CN202410617555.4

申请日：2024-05-17

Applicant: 华南理工大学

Inventor： 王恒 ,  张新镭 ,  董澍达 ,  刘德康 ,  曾逸枫 ,  刘骕骐

IPC: G01S5/02 ,  G01S5/04

Abstract: 本发明公开了一种电磁定位系统、电磁定位方法及装置，属于电磁定位技术领域。电磁定位系统包括：磁场发生装置，可同时产生多路不同频率的交变电压信号，用于同时驱动发射线圈装置中的不同螺线管；发射线圈装置，包括至少一组两轴正交螺线管；磁传感器装置，用于接收不同频率磁场叠加的合成交变磁场；磁场信号处理装置，用于处理合成交变磁场信号并计算不同频率磁场信号的幅值；位姿计算装置，用于根据不同频率磁场信号的幅值计算磁传感器装置的位姿。本发明基于频分复用和两轴正交螺线管，提高了定位更新频率，优化了系统结构和运行能耗，并基于扩展卡尔曼滤波算法，提供了一种低复杂度、高精度并能实时评估位姿计算不确定度的定位方法。