-
公开(公告)号：CN110008894A
公开(公告)日：2019-07-12
申请号：CN201910254116.0
申请日：2019-03-30
Applicant: 华南理工大学
Abstract: 本发明公开了一种面向六足机器人的地形分类方法，包括以下步骤：步骤一、利用六足机器人本体携带的摄像头，获取机器人所处环境的地形图片，形成地形数据集；步骤二、基于视觉词袋模型，对地形图片特征向量化；步骤三、对识别模型离线训练，实现对机器人所处地形图片进行分类；步骤四、六足机器人利用离线部分训练好的模型，对图片进行在线实时分类，根据分类的结果，选择合适的步态，实现六足机器人的运动。实现对机器人所处地形的高精度分类。基于地形分类的结果，六足机器人可自动选择步态，提高了机器人的环境适应性。
-
Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN109807901A
公开(公告)日：2019-05-28
申请号：CN201910254110.3
申请日：2019-03-30
Applicant: 华南理工大学
IPC: B25J9/16 , B62D57/032
Abstract: 本发明公开了一种六足机器人及其足端轨迹的规划方法。所述六足机器人包括本体，分布于本体上的六条腿，硬件系统和软件系统；机器人的每条腿由三个关节及其连接部件组成，三个关节从上到下依次为髋关节，膝关节和踝关节；所述六条腿的末端分别设有缓冲结构；机器人硬件系统包括远程主机控制系统、机器人本体控制系统，机器人电机底层驱动系统和视觉系统，软件系统基于ROS机器人操作系统实现。所述足端轨迹规划方法，通过调整运动轨迹抛物线两个端点高度，顶点的高度，抬腿的初始角度，落腿的入地脚，实现六足机器人足端的运动，具体包括：起始抬腿阶段；中间摆腿划动阶段；末尾落腿阶段。本发明提高六足机器人的越障能力和地形适应能力。
-
公开(公告)号：CN107607117A
公开(公告)日：2018-01-19
申请号：CN201710677246.6
申请日：2017-08-09
Applicant: 华南理工大学
Abstract: 本发明公开了一种基于激光雷达的机器人建图导航系统，包括：可移动的机器人；远程工作站，通过无线局域网连接所述机器人控制系统，用于远程发送机器人的移动、扫描、建图及导航指令；机器人控制系统，用于根据所述远程工作站的指令控制机器人进行移动、扫描、建图及导航；激光雷达传感器，用于360°旋转地扫描周围环境；供电系统，用于为整体系统供电。本发明还公开了一种基于激光雷达的机器人建图导航方法。本发明采用激光雷达传感器，稳定性高、实时性强，并且增加远程工作站实现人机交互，完全满足机器人建图导航的要求，解决了现有技术的不足之处；实现方式稳定可靠，通用性好，可广泛应用于机器人的建图、定位导航领域中。
-
公开(公告)号：CN106903680A
公开(公告)日：2017-06-30
申请号：CN201710117044.6
申请日：2017-03-01
Applicant: 华南理工大学
CPC classification number: B25J9/065 , B25J9/1664 , G05B2219/40519
Abstract: 本发明公开了基于弹性包络的蛇形机器人安全攀爬控制方法，包括：S1、依次控制蛇形机器人在不同控制参数下进行螺旋攀爬运动；S2、求解蛇形机器人的各关节的实时位姿；S3、根据求解获得的蛇形机器人的各关节位姿，计算出各关节与杆件柱心直线的间隙；S4、基于间隙二值图像获得不同时刻下蛇形机器人与杆件的弹性包络规律；S5、计算获得不同弹性包络规律下的攀爬系数，并计算不同控制参数下的平均攀爬系数；S6、获取多个平均攀爬系数的中间值所对应的控制参数作为在对应杆件上的安全攀爬控制参数；S7、根据该安全攀爬控制参数控制蛇形机器人在对应杆件上进行攀爬运动。本方法实现方式简单，通用性好，可广泛应用于蛇形机器人的控制领域中。
-
公开(公告)号：CN106903680B
公开(公告)日：2019-06-25
申请号：CN201710117044.6
申请日：2017-03-01
Applicant: 华南理工大学
Abstract: 本发明公开了基于弹性包络的蛇形机器人安全攀爬控制方法，包括：S1、依次控制蛇形机器人在不同控制参数下进行螺旋攀爬运动；S2、求解蛇形机器人的各关节的实时位姿；S3、根据求解获得的蛇形机器人的各关节位姿，计算出各关节与杆件柱心直线的间隙；S4、基于间隙二值图像获得不同时刻下蛇形机器人与杆件的弹性包络规律；S5、计算获得不同弹性包络规律下的攀爬系数，并计算不同控制参数下的平均攀爬系数；S6、获取多个平均攀爬系数的中间值所对应的控制参数作为在对应杆件上的安全攀爬控制参数；S7、根据该安全攀爬控制参数控制蛇形机器人在对应杆件上进行攀爬运动。本方法实现方式简单，通用性好，可广泛应用于蛇形机器人的控制领域中。
-
公开(公告)号：CN208999832U
公开(公告)日：2019-06-18
申请号：CN201821983329.4
申请日：2018-11-29
Applicant: 华南理工大学
IPC: G05D1/02 , B62D57/032
Abstract: 本实用新型公开了一种基于手柄的六足机器人，包括由机身和六条机器人腿构成的机器人本体，手柄，安装在机身上的手柄接收器、电源模块和控制板；六条机器人腿对称分布在机身下方，每条机器人腿有三个关节，每个关节安装有一个舵机，舵机与舵机控制板连接，舵机控制板通过驱动舵机控制对应关节转动；手柄接收器与控制板连接，用来接收手柄发射的机器人操控指令并发送给控制板，控制板发送PWM控制信号到与控制板相连的舵机控制板，舵机控制板通过驱动舵机控制对应关节转动来对六足机器人进行动作操控。所述六足机器人能够通过手柄摇杆的摇动来实现机器人运动的远程遥控控制，控制方式简单友好，便于操控。
-
-
-
-
-
Search Results
6
records
(took 0.02 seconds)
