公开(公告)号：CN104020766A

公开(公告)日：2014-09-03

申请号：CN201410247389.X

申请日：2014-06-05

Applicant: 华南农业大学

Inventor： 张铁民 ,  杨植琨 ,  黄鹏焕 ,  梁莉

IPC: G05D1/02

Abstract: 本发明公开了一种无线遥控母猪试情车及其控制方法，该母猪试情车包括若干个车轮、车架和主控制器，所述车轮由电机驱动，主控制器与电机相连，车架上开有若干个用于种公猪进出的活动门；所述主控制器中包括用于接收运动控制信号的无线收发装置；所述车架底部包括相互铰接的前底板和后底板，车架顶部包括相互铰接的前顶板和后顶板。还包括用于判断当前车辆是否需要转向的位置感应装置或导向轮、用于限定车架内种公猪位置的位置限定装置、以及用于防止猪向车架左右方向侧卧的防侧卧装置等。该控制方法是通过无线方式向主控制器发送控制信号，主控制器根据控制信号通过电机调节车轮的转速和转向。本发明结构简单、转弯半径小、工作稳定等特点。

公开(公告)号：CN103273852B

公开(公告)日：2016-04-27

申请号：CN201310148247.3

申请日：2013-04-25

Applicant: 华南农业大学

Inventor： 张铁民 ,  黄翰 ,  黄鹏焕 ,  张征

IPC: B60L11/18 ,  B60L15/20 ,  B62D5/04 ,  B60T13/74

CPC classification number: Y02T10/645 ,  Y02T10/7005 ,  Y02T10/7275

Abstract: 本发明公开了一种电动田间搬运车分布式驱动系统及其控制方法，该系统主控制器为一块基于ARM内核的嵌入式微控制器，每个车轮由无刷直流轮毂电机独立驱动，每个刹车机构由制动用直流电机驱动，每个转向机构由转向用直流电机驱动，主控制器根据外部输入的转向信号和速度信号进行解算，然后对电机进行驱动控制。该方法是：采用PWM控制方式对转向用直流电机以及制动用直流电机的速度进行控制，通过UART串行接口对无刷直流轮毂电机的速度进行控制，采用非交叉耦合算法同时对多台电机进行控制，设定控制过程中转向用直流电机比无刷直流轮毂电机和制动用直流电机具有更高优先级。本发明能对多个电机进行同时驱动与控制，实现了整车动力匹配合理化、高效化。

公开(公告)号：CN103273852A

公开(公告)日：2013-09-04

申请号：CN201310148247.3

申请日：2013-04-25

Applicant: 华南农业大学

Inventor： 张铁民 ,  黄翰 ,  黄鹏焕 ,  张征

IPC: B60L11/18 ,  B60L15/20 ,  B62D5/04 ,  B60T13/74

CPC classification number: Y02T10/645 ,  Y02T10/7005 ,  Y02T10/7275

Abstract: 本发明公开了一种电动田间搬运车分布式驱动系统及其控制方法，该系统主控制器为一块基于ARM内核的嵌入式微控制器，每个车轮由无刷直流轮毂电机独立驱动，每个刹车机构由制动用直流电机驱动，每个转向机构由转向用直流电机驱动，主控制器根据外部输入的转向信号和速度信号进行解算，然后对电机进行驱动控制。该方法是：采用PWM控制方式对转向用直流电机以及制动用直流电机的速度进行控制，通过UART串行接口对无刷直流轮毂电机的速度进行控制，采用非交叉耦合算法同时对多台电机进行控制，设定控制过程中转向用直流电机比无刷直流轮毂电机和制动用直流电机具有更高优先级。本发明能对多个电机进行同时驱动与控制，实现了整车动力匹配合理化、高效化。