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公开(公告)号：CN114495033A
公开(公告)日：2022-05-13
申请号：CN202111578234.0
申请日：2021-12-22
Applicant: 华南农业大学
Inventor： 杨丹彤 , 陈惠明 , 岳学军 , 郑丁科 , 黄燕娟 , 黄世醒 , 戴久祥 , 马宇翔 , 张畅冉 , 王雪斐 , 靳晓虎 , 王一鸣 , 李会 , 许行行 , 郑健林 , 安星宇 , 蔡雨霖 , 林泳达 , 康高碧 , 时浩文
Abstract: 本发明公开了一种基于视觉导航的水田农用底盘无人驾驶系统，包括摄像头、PC端、上位机和下位机；摄像头与上位机相连，用于查看实时画面；PC端作为上位机的显示器，显示摄像头传输过来的界面；上位机集成有一个目标跟踪模块，并通过串口与下位机相连；下位机从上位机接收到的指令控制水田农用底盘；目标跟踪模块是实现水田农用底盘自主导航作业的控制决策核心，其能够框选出目标物，再根据目标矩形框与摄像头的视野正中心作差，得到偏移量的正负，最后利用PID算法根据偏移量的正负来控制水田农用底盘的电动方向盘，且当目标物跟踪失败时，控制水田农用底盘的制动系统。该系统可以减少劳动力，实现水田农用底盘自动转向，提高作业效率。
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公开(公告)号：CN114495033B
公开(公告)日：2024-07-16
申请号：CN202111578234.0
申请日：2021-12-22
Applicant: 华南农业大学
Inventor： 杨丹彤 , 陈惠明 , 岳学军 , 郑丁科 , 黄燕娟 , 黄世醒 , 戴久祥 , 马宇翔 , 张畅冉 , 王雪斐 , 靳晓虎 , 王一鸣 , 李会 , 许行行 , 郑健林 , 安星宇 , 蔡雨霖 , 林泳达 , 康高碧 , 时浩文
Abstract: 本发明公开了一种基于视觉导航的水田农用底盘无人驾驶系统，包括摄像头、PC端、上位机和下位机；摄像头与上位机相连，用于查看实时画面；PC端作为上位机的显示器，显示摄像头传输过来的界面；上位机集成有一个目标跟踪模块，并通过串口与下位机相连；下位机从上位机接收到的指令控制水田农用底盘；目标跟踪模块是实现水田农用底盘自主导航作业的控制决策核心，其能够框选出目标物，再根据目标矩形框与摄像头的视野正中心作差，得到偏移量的正负，最后利用PID算法根据偏移量的正负来控制水田农用底盘的电动方向盘，且当目标物跟踪失败时，控制水田农用底盘的制动系统。该系统可以减少劳动力，实现水田农用底盘自动转向，提高作业效率。
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公开(公告)号：CN115933487B
公开(公告)日：2025-05-06
申请号：CN202211671596.9
申请日：2022-12-26
Applicant: 华南农业大学
IPC: G05B19/042
Abstract: 本发明公开了一种甘蔗收割主从农机纵向相对位置控制系统及其控制方法，包括农机位姿测定装置、转运车仓监控摄像头、云端服务器、车载可视化显示终端、模糊控制器以及电子油门；农机位姿测定装置有两个分别装在主从农机上，通过5G无线通信模组与云端服务器进行数据传输；转运车仓监控摄像头装在从农机车斗上，通过串口与车载可视化显示终端相连；云端服务器通过5G无线通信模组与车载可视化显示终端连接；车载可视化显示终端装在从农机驾驶室控制台，通过5G无线通信模组与云端服务器进行数据交互；模糊控制器装在从农机上；电子油门与车载可视化显示终端通过CAN总线通信。本发明可以有效减轻从农机机手劳动强度，实现甘蔗收割从农机与主农机高效协同作业。
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公开(公告)号：CN115933487A
公开(公告)日：2023-04-07
申请号：CN202211671596.9
申请日：2022-12-26
Applicant: 华南农业大学
IPC: G05B19/042
Abstract: 本发明公开了一种甘蔗收割主从农机纵向相对位置控制系统及其控制方法，包括农机位姿测定装置、转运车仓监控摄像头、云端服务器、车载可视化显示终端、模糊控制器以及电子油门；农机位姿测定装置有两个分别装在主从农机上，通过5G无线通信模组与云端服务器进行数据传输；转运车仓监控摄像头装在从农机车斗上，通过串口与车载可视化显示终端相连；云端服务器通过5G无线通信模组与车载可视化显示终端连接；车载可视化显示终端装在从农机驾驶室控制台，通过5G无线通信模组与云端服务器进行数据交互；模糊控制器装在从农机上；电子油门与车载可视化显示终端通过CAN总线通信。本发明可以有效减轻从农机机手劳动强度，实现甘蔗收割从农机与主农机高效协同作业。
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