公开(公告)号：CN114495033A

公开(公告)日：2022-05-13

申请号：CN202111578234.0

申请日：2021-12-22

Applicant: 华南农业大学

Inventor： 杨丹彤 ,  陈惠明 ,  岳学军 ,  郑丁科 ,  黄燕娟 ,  黄世醒 ,  戴久祥 ,  马宇翔 ,  张畅冉 ,  王雪斐 ,  靳晓虎 ,  王一鸣 ,  李会 ,  许行行 ,  郑健林 ,  安星宇 ,  蔡雨霖 ,  林泳达 ,  康高碧 ,  时浩文

IPC: G06V20/56 ,  G06V10/25 ,  G05D1/02 ,  A01C11/00

Abstract: 本发明公开了一种基于视觉导航的水田农用底盘无人驾驶系统，包括摄像头、PC端、上位机和下位机；摄像头与上位机相连，用于查看实时画面；PC端作为上位机的显示器，显示摄像头传输过来的界面；上位机集成有一个目标跟踪模块，并通过串口与下位机相连；下位机从上位机接收到的指令控制水田农用底盘；目标跟踪模块是实现水田农用底盘自主导航作业的控制决策核心，其能够框选出目标物，再根据目标矩形框与摄像头的视野正中心作差，得到偏移量的正负，最后利用PID算法根据偏移量的正负来控制水田农用底盘的电动方向盘，且当目标物跟踪失败时，控制水田农用底盘的制动系统。该系统可以减少劳动力，实现水田农用底盘自动转向，提高作业效率。

公开(公告)号：CN114495033B

公开(公告)日：2024-07-16

申请号：CN202111578234.0

申请日：2021-12-22

Applicant: 华南农业大学

Inventor： 杨丹彤 ,  陈惠明 ,  岳学军 ,  郑丁科 ,  黄燕娟 ,  黄世醒 ,  戴久祥 ,  马宇翔 ,  张畅冉 ,  王雪斐 ,  靳晓虎 ,  王一鸣 ,  李会 ,  许行行 ,  郑健林 ,  安星宇 ,  蔡雨霖 ,  林泳达 ,  康高碧 ,  时浩文

IPC: G06V20/56 ,  G06V10/25 ,  G05D1/43 ,  A01C11/00

Abstract: 本发明公开了一种基于视觉导航的水田农用底盘无人驾驶系统，包括摄像头、PC端、上位机和下位机；摄像头与上位机相连，用于查看实时画面；PC端作为上位机的显示器，显示摄像头传输过来的界面；上位机集成有一个目标跟踪模块，并通过串口与下位机相连；下位机从上位机接收到的指令控制水田农用底盘；目标跟踪模块是实现水田农用底盘自主导航作业的控制决策核心，其能够框选出目标物，再根据目标矩形框与摄像头的视野正中心作差，得到偏移量的正负，最后利用PID算法根据偏移量的正负来控制水田农用底盘的电动方向盘，且当目标物跟踪失败时，控制水田农用底盘的制动系统。该系统可以减少劳动力，实现水田农用底盘自动转向，提高作业效率。