公开(公告)号：CN116087462A

公开(公告)日：2023-05-09

申请号：CN202211379420.6

申请日：2022-11-04

Applicant: 华南农业大学

Inventor： 贾维卿 ,  王在满 ,  何剑飞 ,  杨文武 ,  张明华 ,  张而立 ,  陈锡润 ,  于东洋 ,  李贵蓉 ,  郭梓游

IPC: G01N33/24 ,  G01C1/00 ,  G01B21/02

Abstract: 动力底盘定位与俯仰角水田硬底层形貌测试方法，涉及农机设备领域。通过车体在水田上的行驶参数获得，其特征在于，包括：使车体行驶至水田的某一初始位置；设定车体的测试路径，并建立以车体结构为基础的参考坐标系，测量物理参数，至少包括车体的俯仰角变化量和位移变化量Sk；基于俯仰角变化量和位移变化量Sk以及采样间隔ΔT＝Tk‑Tk‑1，ΔT>1ms，建立俯仰角拟合函数基于俯仰角拟合函数计算采样时刻上高度变化量绘制对应于在该测试路径上的水田硬底层形貌信息的图形。该测试方法能够在底盘实际工作过程中测试水田硬底层形貌，减小测试环境与实际工作环境的差别带来的测试误差。无需在底盘安装与水田接触的传感构件的条件下获得水田硬底层的形貌。

公开(公告)号：CN116087462B

公开(公告)日：2025-04-08

申请号：CN202211379420.6

申请日：2022-11-04

Applicant: 华南农业大学

Inventor： 贾维卿 ,  王在满 ,  何剑飞 ,  杨文武 ,  张明华 ,  张而立 ,  陈锡润 ,  于东洋 ,  李贵蓉 ,  郭梓游

IPC: G01N33/24 ,  G01C1/00 ,  G01B21/02

Abstract: 动力底盘定位与俯仰角水田硬底层形貌测试方法，涉及农机设备领域。通过车体在水田上的行驶参数获得，其特征在于，包括：使车体行驶至水田的某一初始位置；设定车体的测试路径，并建立以车体结构为基础的参考坐标系，测量物理参数，至少包括车体的俯仰角变化量#imgabs0#和位移变化量Sk；基于俯仰角变化量#imgabs1#和位移变化量Sk以及采样间隔ΔT＝Tk‑Tk‑1，ΔT>1ms，建立俯仰角拟合函数#imgabs2#基于俯仰角拟合函数#imgabs3#计算采样时刻上高度变化量#imgabs4#绘制对应于在该测试路径上的水田硬底层形貌信息的图形。该测试方法能够在底盘实际工作过程中测试水田硬底层形貌，减小测试环境与实际工作环境的差别带来的测试误差。无需在底盘安装与水田接触的传感构件的条件下获得水田硬底层的形貌。

公开(公告)号：CN115683026A

公开(公告)日：2023-02-03

申请号：CN202211379427.8

申请日：2022-11-04

Applicant: 华南农业大学

Inventor： 贾维卿 ,  何剑飞 ,  王在满 ,  张明华 ,  杨文武 ,  马一帆 ,  陈锡润 ,  钟沛钊 ,  曾志浩 ,  钟文能

IPC: G01B21/20 ,  G01C15/00

Abstract: 基于动力底盘IMU积分的水田硬底层形貌测试方法与系统，涉及农机设备领域。通过车体在水田上的行驶参数获得，所述方法包括：设定车体的测试路径，并建立以车体结构为基础的参考坐标系，测量车体在行驶中的物理参数，至少包括车体的俯仰角变化量和沿行驶方向的加速度a；以动力底盘底面与xy平面的夹角为俯仰角基于俯仰角变化量和加速度a以及采样间隔ΔT＝Tk‑Tk‑1，ΔT>1ms，建立俯仰角拟合函数计算车体的行驶位移变化量并计算每个采样间隔ΔT对应的高度变化量以绘制水田硬底层形貌信息的图形，本发明的测试方式的实施只需要在转向轮轴心一侧设置传感器获取相应的加速度和俯仰角参数，无需进一步安装大型传感构件，不影响农机车体的主体功能。