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公开(公告)号：CN118269135A
公开(公告)日：2024-07-02
申请号：CN202410126464.0
申请日：2024-01-30
Applicant: 华南农业大学
Abstract: 本发明涉及农业机械领域，具体为水果姿态调整与拾取一体化的柔性机械手、水果去皮加工系统、水果姿态调整方法，柔性机械手包括柔性爪皮带驱动单元、柔性爪开合单元、步进电机及控制模块；柔性爪开合单元用于将步进电机输出的动能传动至柔性爪皮带驱动单元，控制柔性爪的开合以拾取水果；柔性爪皮带驱动单元包括柔性爪、皮带、直流电机及同步带轮；皮带包裹在柔性爪上，并与同步带轮啮合；直流电机的动力通过同步带轮输出至皮带上，从而通过周期性地将摩擦力通过皮带作用于水果上，实现水果在柔性爪内位置的变化以及水果自身姿态的调整。本发明通过皮带传动将摩擦力作用于水果表面上，从而调整水果的摆放姿态，提高了水果初加工的上料效率。
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公开(公告)号：CN116678307A
公开(公告)日：2023-09-01
申请号：CN202310452854.2
申请日：2023-04-25
Applicant: 华南农业大学
Abstract: 本发明涉及农业机械领域，为柔性机械爪的曲率测量系统及方法，其中柔性机械爪有多个抓取指，每个抓取指包括变形内梁和变形外梁，变形内梁的抓取端与变形外梁的一端连接；曲率测量系统包括相连接的压电薄膜传感器、数据采集处理模块；压电薄膜传感器设置在柔性机械爪的每个抓取指上，用于检测柔性机械爪的每个抓取指的形变数据；数据采集处理模块对所述形变数据进行处理，获得柔性机械爪的弯曲曲率信息。本发明基于压电薄膜技术实现对柔性机械爪弯曲程度的测量，实时监控柔性机械爪抓取物体时的姿态，保护被抓取物的表皮，增加被抓取物的完好程度，从而降低被抓取物的损伤率。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN116603661A
公开(公告)日：2023-08-18
申请号：CN202310494061.7
申请日：2023-05-04
Applicant: 江门丽宫国际食品股份有限公司 , 华南农业大学
IPC: B05B12/12 , G01B11/14 , A23L19/00 , A23L29/00 , A23L33/00 , A61K36/752 , B05B13/02 , B05B12/32 , B05B14/00 , B05B15/68 , A61K131/00
Abstract: 本发明公开一种广陈皮仿形喷施控制方法及装置，所述方法包括以下步骤：在上料工位上，将装有广陈皮的竹匾放置在传送带上；处理器记录竹匾经过位于传送带两侧的第二激光位移传感器的检测区域的时间以及在这段时间内两个第二激光位移传感器与竹匾之间的实时距离，获得实时距离随时间变化的函数关系式；将喷头的高度调节到能够使得喷头喷施区域内的每一处只受到一个喷头的喷施；竹匾到达喷头正下方时，处理器根据函数关系式，在相应的时间中开启与竹匾相对应的喷头，并关闭其他喷头。该方法可以对广陈皮进行自动喷施有效菌群溶液，不仅喷施效率高，而且能够实现仿形喷施，喷施均匀，精度高，极大地减少了有效菌群溶液浪费。
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公开(公告)号：CN115468502B
公开(公告)日：2024-07-12
申请号：CN202211037636.4
申请日：2022-08-26
Applicant: 华南农业大学
Abstract: 本发明属于空间运动机构测量的技术领域，特别是涉及柔性细杆驱动的空间并联机器人末端测量装置与方法，测量装置包括机架、驱动关节、柔性梁、位移引导机构、末端机构及激光传感器组；位移引导机构设置在机架上，位移引导机构上设有供柔性梁经过的间隙；位移引导机构用于引导柔性梁的运动方向，稳定柔性梁的姿态；柔性梁设有多根，柔性梁一端被驱动关节夹持，另一端与末端机构连接；在驱动关节的驱动下，每根柔性梁在受到驱动关节对它的摩擦力和末端机构对它的压力作用下发生弯曲变形，带动末端机构产生三维运动。本发明能够解决现有的机器人末端机构位姿不能通过使用单一传感器类型准确进行多自由度测量的技术问题。
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公开(公告)号：CN115468502A
公开(公告)日：2022-12-13
申请号：CN202211037636.4
申请日：2022-08-26
Applicant: 华南农业大学
Abstract: 本发明属于空间运动机构测量的技术领域，特别是涉及柔性细杆驱动的空间并联机器人末端测量装置与方法，测量装置包括机架、驱动关节、柔性梁、位移引导机构、末端机构及激光传感器组；位移引导机构设置在机架上，位移引导机构上设有供柔性梁经过的间隙；位移引导机构用于引导柔性梁的运动方向，稳定柔性梁的姿态；柔性梁设有多根，柔性梁一端被驱动关节夹持，另一端与末端机构连接；在驱动关节的驱动下，每根柔性梁在受到驱动关节对它的摩擦力和末端机构对它的压力作用下发生弯曲变形，带动末端机构产生三维运动。本发明能够解决现有的机器人末端机构位姿不能通过使用单一传感器类型准确进行多自由度测量的技术问题。
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公开(公告)号：CN116603661B
公开(公告)日：2023-12-29
申请号：CN202310494061.7
申请日：2023-05-04
Applicant: 江门丽宫国际食品股份有限公司 , 华南农业大学
IPC: B05B12/12 , G01B11/14 , A23L19/00 , A23L29/00 , A23L33/00 , A61K36/752 , B05B13/02 , B05B12/32 , B05B14/00 , B05B15/68 , A61K131/00
Abstract: 本发明公开一种广陈皮仿形喷施控制方法及装置，所述方法包括以下步骤：在上料工位上，将装有广陈皮的竹匾放置在传送带上；处理器记录竹匾经过位于传送带两侧的第二激光位移传感器的检测区域的时间以及在这段时间内两个第二激光位移传感器与竹匾之间的实时距离，获得实时距离随时间变化的函数关系式；将喷头的高度调节到能够使得喷头喷施区域内的每一处只受到一个喷头的喷施；竹匾到达喷头正下方时，处理器根据函数关系式，在相应的时间中开启与竹匾相对应的喷头，并关闭其他喷头。该方法可以对广陈皮进行自动喷施有效菌群溶液，不(56)对比文件CN 109937996 A,2019.06.28WO 2020077711 A1,2020.04.23CN 107538356 A,2018.01.05CN 102679898 A,2012.09.19RU 188620 U1,2019.04.18CN 114534983 A,2022.05.27CN 106111395 A,2016.11.16EP 3786574 A1,2021.03.03刘冬梅 杨杭旭 周宏平 茹煜 郑加强 南玉龙 .密植矮化茶园地面低容量仿形喷雾液滴沉积性能研究.农业机械学报.2019,第50卷(第10期),全文.
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公开(公告)号：CN116620794A
公开(公告)日：2023-08-22
申请号：CN202310452862.7
申请日：2023-04-25
Applicant: 华南农业大学
Abstract: 本发明涉及农业机械领域，为一种振动调整果蔬姿态的装置、方法及去皮加工系统，其装置包括控制模块和至少一个振动驱动单元，所述振动驱动单元与控制模块连接；振动驱动单元用于支撑果蔬，并受控于控制模块，以驱动果蔬进行姿态调整。本发明通过振动实现摩擦驱动，对茶枝柑等球状果蔬进行三转动自由度的姿态调整使得果脐朝上，便于果蔬后续的开皮取肉加工，提高了果蔬初加工的生产效率。
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