公开(公告)号：CN117058054A

公开(公告)日：2023-11-14

申请号：CN202310887186.6

申请日：2023-07-18

Applicant: 华南农业大学

Inventor： 尹令 ,  蓝善贵 ,  蔡更元 ,  吴珍芳 ,  郑恩琴 ,  黄琼 ,  张素敏

IPC: G06T5/50 ,  G06T7/33

Abstract: 本发明公开了一种牲畜点云连续多帧间配准融合方法，属于牲畜点云配准融合技术领域，包括如下：获取三帧不同位置下的牲畜点云；分别对三帧的牲畜点云进行分割处理，分割出三维头部点云、三维臀部点云；基于点云k邻近点搜索方法提取每一帧的三维头部点云、三维臀部点云的关键点；使用关键点对三帧的三维头部点云、三维臀部点云进行非刚性配准，得到完整的三维头部点云、三维臀部点云；对配准完成后的三维头部点云、三维臀部点云进行拼接还原，去冗余操作；对去冗余操作后的三维头部点云、三维臀部点云进行密度一致性处理。本发明可有效解决因深度相机传统采集视角中存在三维头部点云以及三维臀部点云缺失、以及配准后存在冗余和密度突增的问题。