公开(公告)号：CN117268399B

公开(公告)日：2024-05-14

申请号：CN202311371499.2

申请日：2023-10-23

Applicant: 华南农业大学

Inventor： 周志艳 ,  黄俊浩 ,  林键沁 ,  杨得帅 ,  蔡国奥 ,  廖一隆 ,  姜锐 ,  王毓禹 ,  罗锡文

IPC: G01C21/20 ,  A01C7/08 ,  G06V20/17 ,  G06T7/13 ,  G06T7/70 ,  B64U101/40

Abstract: 本发明公开一种基于同向路径规划的无人机彩绘植物播种方法及系统，方法包括：读取播种图案，并对播种图案进行分割以及轮廓识别，得到子图案的轮廓坐标；根据轮廓坐标进行坐标转换，获得地理坐标集合；根据作业区域边界的地理坐标、作业幅宽及航线作业角度选定参考线段，并不断平移参考线段，同时计算参考线段与作业区域的交点，直至平移后的参考线段与作业区域无任何交点后，对所有交点进行排序得到交点集合；根据交点集合得到多个航线片段，连接各个航线片段，得到作业航线；根据子图案轮廓的地理坐标集合以及作业航线进行自动播种；本发明能有效降低往复式路径规划方法在无人飞机飞播过程中行进惯性和播种机构执行延迟造成的位置偏移影响。

公开(公告)号：CN117268399A

公开(公告)日：2023-12-22

申请号：CN202311371499.2

申请日：2023-10-23

Applicant: 华南农业大学

Inventor： 周志艳 ,  黄俊浩 ,  林键沁 ,  杨得帅 ,  蔡国奥 ,  廖一隆 ,  姜锐 ,  王毓禹 ,  罗锡文

IPC: G01C21/20 ,  A01C7/08 ,  G06V20/17 ,  G06T7/13 ,  G06T7/70 ,  B64U101/40

Abstract: 本发明公开一种基于同向路径规划的无人机彩绘植物播种方法及系统，方法包括：读取播种图案，并对播种图案进行分割以及轮廓识别，得到子图案的轮廓坐标；根据轮廓坐标进行坐标转换，获得地理坐标集合；根据作业区域边界的地理坐标、作业幅宽及航线作业角度选定参考线段，并不断平移参考线段，同时计算参考线段与作业区域的交点，直至平移后的参考线段与作业区域无任何交点后，对所有交点进行排序得到交点集合；根据交点集合得到多个航线片段，连接各个航线片段，得到作业航线；根据子图案轮廓的地理坐标集合以及作业航线进行自动播种；本发明能有效降低往复式路径规划方法在无人飞机飞播过程中行进惯性和播种机构执行延迟造成的位置偏移影响。