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公开(公告)号：CN118489424A
公开(公告)日：2024-08-16
申请号：CN202410660405.1
申请日：2024-05-27
Applicant: 华南农业大学
IPC: A01D46/30
Abstract: 本发明公开了一种基于移振两用Delta并联机构的荔枝采收装置及方法，包括Delta并联机构、滚珠丝杆滑台升降机构、振动梳、果实收集机构、阻挡网、双目视觉相机、支撑架、控制柜以及安装有平台的履带车；Delta并联机构安装在滚珠丝杆滑台升降机构的滑台上，该机构可完成移动及振动两个采收动作，履带车的平台上装支撑架，滚珠丝杆滑台升降机构安装在支撑架上，振动梳安装在Delta并联机构的动平台上，果实收集机构用于收集振动掉落的荔枝果实，并与阻挡网配合防止果实飞出平台，控制柜内置控制系统；履带车可以驱动平台前往采收区域。本发明具有振动速度快、惯性大、采摘空间广、效率高和控制简单等优点，能精准定位和采收荔枝。
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公开(公告)号：CN119256771A
公开(公告)日：2025-01-07
申请号：CN202411632004.1
申请日：2024-11-15
Applicant: 华南农业大学
Abstract: 本发明公开了一种荔枝靶向振动采收装置及其采收方法，包括三轴同步带机构、振动采收机构、双目视觉机构、果实收集机构、剪叉升降机构、控制柜及安装有平台的履带车；振动采收机构安装在三轴同步带机构的Z轴滑块上，该机构可完成不同频率和振幅的振动采收需求，果实收集机构的收集网兜安装在振动采收机构上，其果实收集框安装在平台上，该机构可以完成振动采摘时对荔枝果实的精准收集和采摘完成后的短暂冷藏储存，控制柜内置控制系统；履带车可以驱动平台前往采收区域。本发明具有采摘效率高、果实损伤小、控制简单、采摘范围大等优点，能对荔枝进行高效精准的靶向采收。
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公开(公告)号：CN117678440A
公开(公告)日：2024-03-12
申请号：CN202311804959.6
申请日：2023-12-26
Applicant: 华南农业大学
IPC: A01G3/08
Abstract: 本发明公开了一种基于三维点云的自动对靶调节姿态修剪系统及其修剪方法，包括：修剪装备，用于对目标树木进行修剪；信息采集装置，用于获取目标树木和周围环境的点云信息以及修剪装备位姿信息，并传输给数据处理单元；数据处理单元，用于对信息采集装置传输过来的信息进行处理，获得目标树木修剪部位的三维坐标和修剪角度以及修剪装备的位置和姿态信息，并传输给控制单元；控制单元，根据数据处理单元传输过来的信息，控制修剪装备进行精准修剪。本发明能够根据探测到的树木点云构建出树木的冠幅、株高、行距等参数，计算树木目标修剪部位，从而实现根据树木冠层参数改变修剪姿态，精准修剪的目的，减轻修剪过程中的工作量，提高修剪效率。
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