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公开(公告)号：CN119006582B
公开(公告)日：2025-03-25
申请号：CN202410986726.0
申请日：2024-07-23
Applicant: 华南农业大学
IPC: G06T7/70 , G06V10/26 , G06V10/20 , G06V10/30 , G06V10/34 , G06V10/25 , G06T7/269 , G06V10/80 , G06N3/084 , G06N3/0464 , G06N3/0455 , G06V10/44 , G06V10/54 , G06V10/422
Abstract: 本发明公开了一种应用于柚果采摘设备的果梗位姿识别方法，包括以下步骤：对待识别场景的图像数据进行预处理，获得预处理后的图像数据；图像数据包括：RGB图和深度图；将预处理后的图像数据输入优化后的实例分割模型，获得单个柚果的深度图；基于单个柚果的深度图，识别椭圆形的果实姿态特征区域，并结合霍夫椭圆检测算法，获得果实姿态特征区域的椭圆倾斜角；通过果实姿态特征区域的椭圆倾斜角，计算获得柚果果梗的位置和姿态。该方法通过集成多种先进技术，实现了从图像数据预处理到果梗位姿精确识别的全流程优化，提高了柚果采摘自动化设备的识别精度和工作效率，降低了误采率和果实损伤率。
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公开(公告)号：CN119006582A
公开(公告)日：2024-11-22
申请号：CN202410986726.0
申请日：2024-07-23
Applicant: 华南农业大学
IPC: G06T7/70 , G06V10/26 , G06V10/20 , G06V10/30 , G06V10/34 , G06V10/25 , G06T7/269 , G06V10/80 , G06N3/084 , G06N3/0464 , G06N3/0455 , G06V10/44 , G06V10/54 , G06V10/422
Abstract: 本发明公开了一种应用于柚果采摘设备的果梗位姿识别方法，包括以下步骤：对待识别场景的图像数据进行预处理，获得预处理后的图像数据；图像数据包括：RGB图和深度图；将预处理后的图像数据输入优化后的实例分割模型，获得单个柚果的深度图；基于单个柚果的深度图，识别椭圆形的果实姿态特征区域，并结合霍夫椭圆检测算法，获得果实姿态特征区域的椭圆倾斜角；通过果实姿态特征区域的椭圆倾斜角，计算获得柚果果梗的位置和姿态。该方法通过集成多种先进技术，实现了从图像数据预处理到果梗位姿精确识别的全流程优化，提高了柚果采摘自动化设备的识别精度和工作效率，降低了误采率和果实损伤率。
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公开(公告)号：CN118707573B
公开(公告)日：2025-03-18
申请号：CN202410704694.0
申请日：2024-06-03
Applicant: 华南农业大学
Abstract: 本发明公开了一种应用于密植郁闭环境的高精度定位方法及系统，该方法包括：将无源GNSS差分定位系统部署于场景中；记录所述无源GNSS差分定位系统的定位数据；计算定位差分序列；获取姿态信息；差分解析运算，得到初步定位校正数据；根据姿态信息时间序列和初步定位校正数据，分别进行多源异构融合和滤波处理，得到高精度定位模型；对高精度定位模型中的原始数据序列进行噪声优化和特征提取处理，并输入至高精度定位模型中，得到高精度定位数据。该系统包括UM982‑GNSS主定位模块、ZED‑F9P辅定位模块、BT‑800S全频天线和高精度定位处理模块。通过使用本发明，能够提高复杂条件下的定位精度。本发明可广泛应用于定位领域。
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公开(公告)号：CN118707573A
公开(公告)日：2024-09-27
申请号：CN202410704694.0
申请日：2024-06-03
Applicant: 华南农业大学
Abstract: 本发明公开了一种应用于密植郁闭环境的高精度定位方法及系统，该方法包括：将无源GNSS差分定位系统部署于场景中；记录所述无源GNSS差分定位系统的定位数据；计算定位差分序列；获取姿态信息；差分解析运算，得到初步定位校正数据；根据姿态信息时间序列和初步定位校正数据，分别进行多源异构融合和滤波处理，得到高精度定位模型；对高精度定位模型中的原始数据序列进行噪声优化和特征提取处理，并输入至高精度定位模型中，得到高精度定位数据。该系统包括UM982‑GNSS主定位模块、ZED‑F9P辅定位模块、BT‑800S全频天线和高精度定位处理模块。通过使用本发明，能够提高复杂条件下的定位精度。本发明可广泛应用于定位领域。
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