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公开(公告)号：CN107729890B
公开(公告)日：2020-10-09
申请号：CN201711231662.X
申请日：2017-11-30
Applicant: 华北理工大学
Abstract: 本发明涉及了一种基于井字形LBP和深度学习相结合的人脸识别方法，属于人工智能技术领域，针对传统局部二值模式(LBP)特征提取不充分和分类器拟合的问题，提出一种基于局部纹理特征的井字形局部二值模式(LBP)和深度学习的人脸识别方法，利用改进的LBP算法提取人脸图像局部纹理特征，建立LBP直方图；然后构建基于深度信念网络的深度学习架构，将LBP直方图输入到深度信念网络中，采用无监督逐层训练法和有监督BP算法去训练网络，实现网络的自学习和自优化，得到网络参数；最后，利用DBN分类、识别人脸图像。本发明能够提取到具有区分性的人脸图像纹理特征，验证了该算法在识别率的优越性并且具有较强的鲁棒性。
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公开(公告)号：CN107092267A
公开(公告)日：2017-08-25
申请号：CN201710499318.2
申请日：2017-06-27
Applicant: 华北理工大学
CPC classification number: G05D1/0242 , G01M13/00 , G01R31/34 , G05D1/0255 , G05D2201/0216
Abstract: 本发明涉及运输工具，具体涉及一种应用在物流搬运系统中的轮毂电机独立驱动试验平台。包括车架，车架两侧呈对称状分别设置有步进电机，步进电机的输出轴通过传动机构连接有轮毂电机插槽，轮毂电机插槽上固定安装有轮毂电机，车架上分别设置有控制器、铁盘、红外摄像头、超声波传感器，控制器分别与步进电机、轮毂电机、红外摄像头、超声波传感器电连接。本发明的轮毂电机具有高度集成化优势，轮毂电机实时反馈旋转脉冲数供给控制器计算运行速度，方便控制器控制整台车体的运行速度，通过控制器设定步进电机的旋转角度，带动轮毂电机实现整台车体的原地90度直角旋转，对物流仓库的占用面积小，提高了物流分配和运输的工作效率。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN107729890A
公开(公告)日：2018-02-23
申请号：CN201711231662.X
申请日：2017-11-30
Applicant: 华北理工大学
CPC classification number: G06K9/00268 , G06K9/00288 , G06K9/6259
Abstract: 本发明涉及了一种基于井字形LBP和深度学习相结合的人脸识别方法，属于人工智能技术领域，针对传统局部二值模式(LBP)特征提取不充分和分类器拟合的问题，提出一种基于局部纹理特征的井字形局部二值模式(LBP)和深度学习的人脸识别方法，利用改进的LBP算法提取人脸图像局部纹理特征，建立LBP直方图；然后构建基于深度信念网络的深度学习架构，将LBP直方图输入到深度信念网络中，采用无监督逐层训练法和有监督BP算法去训练网络，实现网络的自学习和自优化，得到网络参数；最后，利用DBN分类、识别人脸图像。本发明能够提取到具有区分性的人脸图像纹理特征，验证了该算法在识别率的优越性并且具有较强的鲁棒性。
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公开(公告)号：CN108021384A
公开(公告)日：2018-05-11
申请号：CN201711328679.7
申请日：2017-12-13
Applicant: 华北理工大学
CPC classification number: G06F11/0739 , G06F11/0793
Abstract: 本发明公开了一种可重复载入控制软件的平衡车控制系统及其软件重载方法，平衡车控制子系统包括硬件层、接口层、应用层；硬件层包括H桥配置模块、转向器配置模块、显示器驱动模块、存储器驱动模块、蓝牙驱动模块、电压电流计配置模块、编码器配置模块、倾角仪配置模块、系统时钟配置模块、IAP配置模块；接口层包括速度控制模块、转向控制模块、通信模块、电量检测模块、车速检测模块、倾角检测模块，应用层包括平衡控制模块、模式控制模块、人机交互模块、异常处理模块；BOOT根子系统包括硬件配置模块、烧录模块、通信模块。本发明能够在不更换全部硬件电路的情况下，实现软件平衡车系统的更新升级或是维修，降低产品服务成本。
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公开(公告)号：CN107894715A
公开(公告)日：2018-04-10
申请号：CN201711117326.2
申请日：2017-11-13
Applicant: 华北理工大学
Abstract: 本发明提供了一种机器人姿态路径目标航迹优化的认知发育算法CBCLA，分为八个部分，分别为有限的内部状态集合，系统的输出集合，内部操作行为集合，状态转移方程，系统在t时刻在内部状态，评价函数，纹状体基质的动作选择概率输出，多巴胺能，可以用一个八元数组表示：CBCLA＝{SC,MC,CbA,f,r(t),BGstrio,BGmatrix,SNDPA}，本发明模拟生物体感觉运动系统的神经活动，以学习自动机为框架，结合内在动机机制驱动生物体自主学习的特点,本认知发育算法运用到移动机器人路径规划研究当中，机器人在未知环境下，通过自主学习发育，逐渐掌握运动平衡控制技能，并实现目标的实时跟踪。
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公开(公告)号：CN106598058A
公开(公告)日：2017-04-26
申请号：CN201611182422.0
申请日：2016-12-20
Applicant: 华北理工大学
CPC classification number: G05D1/0891 , G06N3/04
Abstract: 本发明属于智能机器人技术领域，具体涉及一种内在动机驱动的极限学习机自发育系统及其运行方法。本发明的自发育系统包括内部状态集合、动作集合、状态转移函数、内在动机取向函数、奖赏信号、强化学习更新迭代公式、评价函数、动作选择概率共八部分。本发明首先利用内在动机信号，模拟人类对事物的兴趣取向性认知机理，使机器人自发地完成相关任务，解决了机器人学习自主性差的问题；其次利用极限学习机网络训练学习并存储知识与经验，使机器人在实验失败后不必从头学起，而是利用已存储的知识经验继续探索，增强其学习的快速性，解决了以往强化学习对单步学习效率低的问题。
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公开(公告)号：CN206833253U
公开(公告)日：2018-01-02
申请号：CN201720754933.9
申请日：2017-06-27
Applicant: 华北理工大学
Abstract: 本实用新型涉及运输工具，具体涉及一种应用在物流搬运系统中的轮毂电机独立驱动试验平台。包括车架，车架两侧呈对称状分别设置有步进电机，步进电机的输出轴通过传动机构连接有轮毂电机插槽，轮毂电机插槽上固定安装有轮毂电机，车架上分别设置有控制器、铁盘、红外摄像头、超声波传感器，控制器分别与步进电机、轮毂电机、红外摄像头、超声波传感器电连接。本实用新型的轮毂电机具有高度集成化优势，轮毂电机实时反馈旋转脉冲数供给控制器计算运行速度，方便控制器控制整台车体的运行速度，通过控制器设定步进电机的旋转角度，带动轮毂电机实现整台车体的原地90度直角旋转，对物流仓库的占用面积小，提高了物流分配和运输的工作效率。(ESM)同样的发明创造已同日申请发明专利
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