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公开(公告)号：CN116922398B
公开(公告)日：2023-12-22
申请号：CN202311189379.0
申请日：2023-09-15
Applicant: 华侨大学
IPC: B25J9/16
Abstract: 本发明提供了一种绳索机器人及其路径规划方法和装置，获取由智能感知装置采集到的环境信息,并基于所述环境信息生成绳索机器人所处环境的地图信息,根据所述地图信息更新所述绳索机器人的工作空间;根据所述绳索机器人的运动特性和所述地图信息，在所述工作空间内生成从起始位置到目标位置的最优路径；对所述最优路径进行平滑处理，以生成平滑路径；根据所述平滑路径和所述绳索机器人在运动过程中的加速度、减速度、以及舒适度生成速度规划结果；融合所述平滑路径和所述速度规划结果，生成所述绳索机器人的执行路径,旨在作业要求下以安全无碰撞、平稳运行和最短时间为目标，生成最优路径，提高吊装操作的效率和安全性。
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公开(公告)号：CN117226810B
公开(公告)日：2024-02-02
申请号：CN202311501018.5
申请日：2023-11-13
Applicant: 华侨大学
Abstract: 本发明提供了一种绳索载重并联机器人及其避障方法、装置、存储介质，获取点云信息,并对点云信息进行处理后输入至目标检测网络,以获得多目标的检测信息,将上一时刻的检测信息输入到扩展卡尔曼滤波算法中对状态进行初始化，并通过扩展卡尔曼滤波算法进行预测,生成当前时刻的状态预测信息;获取当前时刻的检测信息,采用马氏距离构建贪心匹配算法的成本矩阵对当前时刻的检测信息和当前时刻的状态预测信息进行关联匹配,以生成关联信息;根据关联信息预测生成下一时刻的检测信息,并基于吊装重物与其他类别物体在下一时刻的欧式距离生成用于控制执行器的控制信号。在作业时，能够对非线性动态目标进行线性化处理，进而进行有效避障。
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公开(公告)号：CN117226810A
公开(公告)日：2023-12-15
申请号：CN202311501018.5
申请日：2023-11-13
Applicant: 华侨大学
Abstract: 本发明提供了一种绳索载重并联机器人及其避障方法、装置、存储介质，获取点云信息,并对点云信息进行处理后输入至目标检测网络,以获得多目标的检测信息,将上一时刻的检测信息输入到扩展卡尔曼滤波算法中对状态进行初始化，并通过扩展卡尔曼滤波算法进行预测,生成当前时刻的状态预测信息;获取当前时刻的检测信息,采用马氏距离构建贪心匹配算法的成本矩阵对当前时刻的检测信息和当前时刻的状态预测信息进行关联匹配,以生成关联信息;根据关联信息预测生成下一时刻的检测信息,并基于吊装重物与其他类别物体在下一时刻的欧式距离生成用于控制执行器的控制信号。在作业时，能够对非线性动态目标进行线性化处理，进而进行有效避障。
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公开(公告)号：CN116969334B
公开(公告)日：2023-12-22
申请号：CN202311181494.3
申请日：2023-09-14
Applicant: 华侨大学
Abstract: 本发明提供了一种多天车协同作业系统，机构三用传统多台天车并行，将多台天车钢缆结于同一吊载点，构成协同作业基本形式。在协同作业时，使用天车手柄遥控操作多台天车同步纵向与横向移动，通过吊装手柄实现吊载物体在多台升降电机位置构成的三角形区域内的三自由度移动。多台天车在不协同作业时，可通过对应的天车遥控恢复传统单独作业模式，控制与传统天车一致。此外，需多台天车协同作业情况时，传统天车存在操作难度大、风险高、效率低、以及灵活性差的问题。
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公开(公告)号：CN117086884A
公开(公告)日：2023-11-21
申请号：CN202311345302.8
申请日：2023-10-18
Applicant: 华侨大学
IPC: B25J9/16
Abstract: 本发明提供一种绳牵引并联机器人的控制方法、装置、设备和介质，涉及绳牵引并联机器人控制技术领域。控制方法包含：S1、获取绳牵引并联机器人的末端执行器的期望轨迹。S2、根据期望轨迹，获取绳牵引并联机器人的末端执行器的期望位置，以及绳牵引并联机器人的绳索驱动电机的期望转矩和期望转速。S3、基于绳牵引并联机器人的绳索驱动电机的编码器，获取电机的实际转矩和实际转速。S4、基于传感器或者绳索驱动电机的编码器，获取末端执行器的实际位置。S5、将期望位置、期望转矩、期望转速、实际转矩、实际转速和实际位置输入预先构造的滑模变结构控制器中，获取控制信号，从而对绳牵引并联机器人的绳索驱动电机进行补偿控制。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN117656036A
公开(公告)日：2024-03-08
申请号：CN202410142105.4
申请日：2024-02-01
Applicant: 华侨大学
Abstract: 本发明提供基于双绳索模型的绳牵引并联机器人及其控制方法和装置，涉及绳牵引并联机器人控制技术领域。这种控制方法包含：S01、获取搬运组件的期望轨迹。S02、根据期望轨迹，获取动力组件的绳索的末端的坐标。S03、根据绳索的末端的坐标，通过滑轮—绳索模型，获取绳索接合在导向滑轮上的长度。S04、根据绳索的末端的坐标，通过悬链线模型，获取导向滑轮到负载平台之间的绳索的悬链线长度。S05、根据绳索接合在导向滑轮上的长度和导向滑轮到负载平台之间的绳索的悬链线长度，获取绳索的期望长度。S06、根据绳索的期望长度，获取电机的期望转速 。S07、获取电机的实际转速 。S08、根据期望转速和实际转速，通过PD控制方法进行速度的闭环控制。
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公开(公告)号：CN117656036B
公开(公告)日：2024-05-07
申请号：CN202410142105.4
申请日：2024-02-01
Applicant: 华侨大学
Abstract: 本发明提供基于双绳索模型的绳牵引并联机器人及其控制方法和装置，涉及绳牵引并联机器人控制技术领域。这种控制方法包含：S01、获取搬运组件的期望轨迹。S02、根据期望轨迹，获取动力组件的绳索的末端#imgabs0#的坐标。S03、根据绳索的末端#imgabs1#的坐标，通过滑轮—绳索模型，获取绳索接合在导向滑轮上的长度#imgabs2#。S04、根据绳索的末端#imgabs3#的坐标，通过悬链线模型，获取导向滑轮到负载平台之间的绳索的悬链线长度#imgabs4#。S05、根据绳索接合在导向滑轮上的长度#imgabs5#和导向滑轮到负载平台之间的绳索的悬链线长度#imgabs6#，获取绳索的期望长度#imgabs7#。S06、根据绳索的期望长度#imgabs8#，获取电机的期望转速#imgabs9#。S07、获取电机的实际转速#imgabs10#。S08、根据期望转速和实际转速，通过PD控制方法进行速度的闭环控制。
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公开(公告)号：CN117086884B
公开(公告)日：2023-12-22
申请号：CN202311345302.8
申请日：2023-10-18
Applicant: 华侨大学
IPC: B25J9/16
Abstract: 本发明提供一种绳牵引并联机器人的控制方法、装置、设备和介质，涉及绳牵引并联机器人控制技术领域。控制方法包含：S1、获取绳牵引并联机器人的末端执行器的期望轨迹。S2、根据期望轨迹，获取绳牵引并联机器人的末端执行器的期望位置，以及绳牵引并联机器人的绳索驱动电机的期望转矩和期望转速。S3、基于绳牵引并联机器人的绳索驱动电机的编码器，获取电机的实际转矩和实际转速。S4、基于传感器或者绳索驱动电机的编码器，获取末端执行器的实际位置。S5、将期望位置、期望转矩、期望转速、实际转矩、实际转速和实际位置输入预先构造的滑模变结构控制器中，获取控制信号，从而对绳牵引并联机器人的绳索驱动电机进行补偿控制。
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公开(公告)号：CN116969331B
公开(公告)日：2023-12-12
申请号：CN202311218663.6
申请日：2023-09-21
Applicant: 华侨大学
Abstract: 本发明提供了一种五次多项式平滑自定义轨迹精度并联起重机，涉及起重机技术领域，通过人机界面输入目标点或连续的路径点坐标,可实现定点或自定义路径的大负载、灵活、平稳无晃动、高速、精度吊载，且负重比高、操作简单。执行机构由三套钢丝绳、万向滑轮组、立柱支座、伺服电机、减速卷扬机通过斜杆与横杆连接组成等边三棱柱体，通过三根钢丝绳共同作用于吊载平台，实现在工作空间中的移动。
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公开(公告)号：CN116969334A
公开(公告)日：2023-10-31
申请号：CN202311181494.3
申请日：2023-09-14
Applicant: 华侨大学
Abstract: 本发明提供了一种多天车协同作业系统，机构三用传统多台天车并行，将多台天车钢缆结于同一吊载点，构成协同作业基本形式。在协同作业时，使用天车手柄遥控操作多台天车同步纵向与横向移动，通过吊装手柄实现吊载物体在多台升降电机位置构成的三角形区域内的三自由度移动。多台天车在不协同作业时，可通过对应的天车遥控恢复传统单独作业模式，控制与传统天车一致。此外，需多台天车协同作业情况时，传统天车存在操作难度大、风险高、效率低、以及灵活性差的问题。
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