公开(公告)号：CN114427976A

公开(公告)日：2022-05-03

申请号：CN202011186659.2

申请日：2020-10-29

Applicant: 华为技术有限公司

Inventor： 吴昊 ,  余本德 ,  张良壮 ,  姜艺

IPC: G01M17/007 ,  G06F30/20

Abstract: 本申请公开了自动驾驶车辆的测试方法、装置及系统，涉及自动驾驶技术领域。本申请实施例提供的系统包括软件控制模块、运动控制模块和多个运动平台。软件控制模块可以获取第一测试场景的信息，将第一测试场景的信息发送给运动控制模块。运动控制模块接收到第一测试场景的信息，可以根据第一测试场景的信息在多个运动平台中确定测试运动平台和目标运动平台，向每个确定的运动平台发送该运动平台的参数信息，以便该运动平台根据该运动平台的参数信息执行对应的操作。如此，不需要测试人员的参与即可对自动驾驶车辆进行测试，可以提高测试效率，降低人力成本。

公开(公告)号：CN114427976B

公开(公告)日：2023-11-28

申请号：CN202011186659.2

申请日：2020-10-29

Applicant: 华为技术有限公司

Inventor： 吴昊 ,  余本德 ,  张良壮 ,  姜艺

IPC: G01M17/007 ,  G06F30/20

Abstract: 本申请公开了自动驾驶车辆的测试方法、装置及系统，涉及自动驾驶技术领域。本申请实施例提供的系统包括软件控制模块、运动控制模块和多个运动平台。软件控制模块可以获取第一测试场景的信息，将第一测试场景的信息发送给运动控制模块。运动控制模块接收到第一测试场景的信息，可以根据第一测试场景的信息在多个运动平台中确定测试运动平台和目标运动平台，向每个确定的运动平台发送该运动平台的参数信息，以便该运动平台根据该运动平台的参数信息执行对应的操作。如此，不需要测试人员的参与即可对自动驾驶车辆进行测试，可以提高测试效率，降低人力成本。

公开(公告)号：CN114139329A

公开(公告)日：2022-03-04

申请号：CN202010917524.2

申请日：2020-09-03

Applicant: 华为技术有限公司

Inventor： 张良壮 ,  杨林 ,  余本德 ,  孙剑 ,  周东浩 ,  田野

IPC: G06F30/20 ,  G01M17/007 ,  G06F111/04

Abstract: 本申请提供一种虚拟测试场景构建方法及装置，能够解决构建的虚拟测试场景存在不能与无人驾驶车辆交互、不完备、不合理的问题，从而提高无人驾驶车辆的虚拟测试效率，可应用于无人驾驶车辆的测试场景中。该方法包括：结合道路规范和专家经验构建静态本体模型。其中，静态本体模型用于描述静态本体的设计约束，该静态本体包括如下一项或多项：道路拓扑、道路基础设施、交通管制、或环境。基于静态本体模型构建动态本体模型。其中，动态本体包括如下一项或多项：车辆、行人、或动物。结合交通流仿真，根据静态本体的设计约束和动态本体的行为约束确定动态本体的行驶轨迹，以生成测试场景模型。

公开(公告)号：CN114004009A

公开(公告)日：2022-02-01

申请号：CN202110882435.3

申请日：2021-08-02

Applicant: 华为技术有限公司

Inventor： 梁志伟 ,  余本德 ,  张良壮 ,  孙剑 ,  刘晗 ,  叶颖俊

IPC: G06F30/15

Abstract: 本申请实施例提供了一种车辆换道的控制方法及装置，在该方法中：首先，确定目标车道，以及在目标车道中确定待换道车辆的前车和/或后车；然后，获取第一信息，第一信息包括驾驶待换道车辆的换道等待因子、前车的车辆状态和/或后车的车辆状态；最后，根据第一信息，确定待换道车辆是否满足换道条件，并在满足换道条件时，对待换道车辆执行换道操作。如此，考虑了驾驶员状态及周边车辆信息，使得仿真的换道场景更贴近真实情况，完善了仿真换道场景，有助于验证智能驾驶平台和算法的安全性和鲁棒性。

公开(公告)号：CN114091223A

公开(公告)日：2022-02-25

申请号：CN202010857186.8

申请日：2020-08-24

Applicant: 华为技术有限公司

Inventor： 姜艺 ,  余本德 ,  吴昊 ,  张良壮

IPC: G06F30/20

Abstract: 本申请实施例公开了一种仿真交通流的构建方法及仿真设备，可应用于自动驾驶仿真测试领域，该方法包括：首先针对不同仿真测试目的，正向构建符合测试需求的交通场景库，交通场景库中每类交通场景文件的数量、属于不同交通场景类型的交通场景文件的比例可自定义，灵活度高，相比于采集真实交通流数据，无需标注，成本低，易于获取，且考虑全面，不受采集数据的局限，可保证测试完备性；其次仿真设备从交通场景库中依次读取交通场景文件，并控制仿真车辆从上一场景初始状态过渡到当前场景终止状态，实现不同仿真场景的连续分配，从而生成的仿真交通流能覆盖到不同场景连续切换的测试部分；最后，针对每个仿真场景，实时生成对应的测试结果，效率高。