公开(公告)号：CN118990477A

公开(公告)日：2024-11-22

申请号：CN202411126382.2

申请日：2024-08-16

Applicant: 华中科技大学无锡研究院

Inventor： 胡友民 ,  陶宇 ,  万晨晖 ,  苏萍

IPC: B25J9/16

Abstract: 本发明涉及数字孪生技术领域，具体公开了一种基于数字孪生的重载机械臂参数在线辨识方法，包括：将构建的机械臂关节惯性方程线性化，以分离出机械臂关节惯性参数观测矩阵和待辨识机械臂关节惯性参数；将获取的机械臂关节摩擦力方程线性化，以分离出机械臂关节摩擦力参数观测矩阵和待辨识机械臂关节摩擦力参数；将两个观测矩阵合并成机械臂关节参数观测矩阵，同时将两个参数合并成待辨识机械臂关节参数；根据机械臂关节参数观测矩阵和所述待辨识机械臂关节参数得到机械臂总的观测方程；将筛选后的机械臂关节数据代入机械臂总的观测方程中，以计算出待辨识机械臂关节参数。本发明能够通过机械臂上传感器在线分析修正机械臂动力学参数，以便于机械臂控制算法的调参。

公开(公告)号：CN118544346A

公开(公告)日：2024-08-27

申请号：CN202410668723.2

申请日：2024-05-28

Applicant: 华中科技大学无锡研究院

Inventor： 胡友民 ,  祁子博 ,  万晨晖

IPC: B25J9/16

Abstract: 本发明属于机器人控制与状态监测技术领域，具体公开了一种数字孪生重载机械臂实时控制与在线监测系统，包括真实重载机械臂、机器人操作系统、虚拟仿真引擎和数据库，机器人操作系统包括传感器数据采集模块、控制器模块和通信模块，虚拟仿真引擎包括可视化模块和仿真重载机械臂，数据库包括数据存储模块，传感器数据采集模块、控制器模块、可视化模块和数据存储模块均与通信模块连接，真实重载机械臂分别与传感器数据采集模块和控制器模块连接，仿真重载机械臂分别与可视化模块和传感器数据采集模块连接。本发明能够在测试过程中帮助使用者更加全面地了解重载机械臂的工作状态和性能特点，发现潜在问题并进行优化，从而提高其在实际生产中的稳定性和可靠性。