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公开(公告)号：CN118418127A
公开(公告)日：2024-08-02
申请号：CN202410596892.X
申请日：2024-05-14
Applicant: 华中科技大学 , 武汉智能设计与数控技术创新中心
IPC: B25J9/16
Abstract: 本发明属于误差补偿相关技术领域，其公开了一种机理数据融合驱动的机器人定位误差补偿方法及系统，该方法包括以下步骤：S1，计算得到机器人本体关节力矩及负载关节力矩，机器人本体关节力矩及负载关节力矩组成关节力矩；同时，将末端理论位置与末端实际位置作差以得到定位误差；S2，采用数据集对机器人的定位误差预测模型进行训练，并采用训练后的定位误差预测模型进行定位误差预测，继而基于所述定位误差实现机器人的定位误差补偿；其中，所述数据集包括输入空间与输出空间，指令关节位置及关节力矩组成所述输入空间，定位误差组成所述输出空间。本发明能适应不同的工作负载。
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公开(公告)号：CN118468481A
公开(公告)日：2024-08-09
申请号：CN202410603737.6
申请日：2024-05-15
Applicant: 华中科技大学 , 武汉智能设计与数控技术创新中心
IPC: G06F30/17 , G06F30/27 , G06F119/14
Abstract: 本发明属于动力学模型构建相关技术领域，其公开了一种考虑弹簧平衡机构的机械臂动力学建模方法及其应用，该方法包括以下步骤：(1)将待建模的机械臂分为机械臂串联部分及弹簧平衡机构；(2)将机械臂串联部分的动力学模型与弹簧平衡机构的动力学模型进行合并以得到机械臂动力学模型；合并时，确认弹簧平衡机构所作用的关节后，将弹簧平衡机构所提供的力矩附加在该关节上。本发明将得到的两个动力学模型进行合并以得到考虑弹簧平衡机构的机械臂动力学模型，提高了机械臂动力学模型的准确性及适用性。
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公开(公告)号：CN118163147A
公开(公告)日：2024-06-11
申请号：CN202410479673.3
申请日：2024-04-18
Applicant: 华中科技大学 , 武汉智能设计与数控技术创新中心
IPC: B25J19/00
Abstract: 本发明属于振动抑制相关技术领域，其公开了一种基于扭矩微分补偿的机器人振动抑制方法及系统，方法包括：S1：将机器人关节等效为扭簧，获取其扭簧扭矩微分信息；S2：采用二阶低通滤波器对所述扭簧扭矩微分信息进行整形获得中间力矩；S3：对所述中间力矩进行阻尼调节获得扭矩微分补偿力矩；S4：采用所述扭矩微分补偿力矩对下一时刻的电机力矩进行补偿，获下一时刻的电机力矩。本申请可以在位置控制下稳定实现振动抑制。
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公开(公告)号：CN107888407A
公开(公告)日：2018-04-06
申请号：CN201710903306.1
申请日：2017-09-29
Applicant: 华中科技大学
Abstract: 本发明提供了一种可重构CANopen从站的自动配置方法，包括：判断所述可重构CANopen从站的功能板的信息是否已经获取完毕；当所述功能板的信息未获取或未获取完毕，扫描所述功能板，获取所述功能板的信息；根据各所述功能板的信息，为所述功能板分配COB-ID和设置PDO参数。本发明还提供一种可重构CANopen从站、用于CANopen网络的主站、自动配置装置以及存储介质。
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公开(公告)号：CN107220099A
公开(公告)日：2017-09-29
申请号：CN201710467644.5
申请日：2017-06-20
Applicant: 华中科技大学 , 武汉华中数控股份有限公司
CPC classification number: G06F8/443 , G06T19/006
Abstract: 本发明公开了一种基于三维模型的机器人可视化虚拟示教系统及方法，其系统包括三维仿真模块、运动控制模块、程序编辑模块和通信模块；三维仿真模块的输入端与运动控制模块的输出端相连，程序编辑模块的输入端与三维仿真模块的第一输出端相连；通信模块的第一输入端与三维仿真模块的第二输出端相连，第二输入端与程序编辑模块的输出端相连，输出端用作通信接口；其方法基于Qt和OpenSceneGraph平台搭建可视化虚拟示教系统，导入机器人三维模型与环境模型，通过拖动机器人三维模型或指定示教目标点来调整机器人三维模型在三维场景中的位姿关系，实现驱动机器人本体的关节运动，控制机器人多个轴或多个方向的运行，以达到准确的示教点位置；其示教过程可视，具有操作简便且可移植性好的特点。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN106483930A
公开(公告)日：2017-03-08
申请号：CN201611031673.9
申请日：2016-11-18
Applicant: 华中科技大学
IPC: G05B19/408
CPC classification number: G05B19/4083 , G05B2219/35356
Abstract: 本发明公开了一种可重构设备的CANopen网络自动配置方法，包括：主站自动配置方法：主站综合系统中主站对象字典及每个从站的设备号、对象字典、类型、硬件构成等信息，计算得到整个总线的过程数据通讯模型，组态工具将该模型形式化后添加到主站对象字典0x1F22DCF入口，主站软件编译成主站运行时系统下载到主站设备上，主站运行时系统上电启动时将根据该入口对总线各个从站设备做过程数据的初始化，完成整个系统的过程数据通讯模型的建立，各设备进入工作状态后，系统即可基于过程数据进行实时通讯；从站自动配置方法：混构型从站上电后首先扫描内部构成。本发明可大大减少主站配置工作量，减少系统启动后的配置时间，提高效率。
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公开(公告)号：CN103095537B
公开(公告)日：2015-05-20
申请号：CN201210584687.9
申请日：2012-12-28
Applicant: 武汉华中数控股份有限公司 , 华中科技大学
IPC: H04L12/40
Abstract: 本发明公开了一种并行控制两类工业以太网总线从站设备的数控装置；该数控装置包括人机交互单元和主控单元；人机交互单元由通信及数据交换接口、LCD显示屏、操作面板等组成；主控单元采用CPU＋FPGA的结构，二者通过系统总线接口模块进行数据交换，第一工业以太网总线主站功能模块、第一双端口数据存储器、第一网络芯片和第一网络接口等用于第一类工业以太网总线协议的处理及数据传输，第二工业以太网总线主站功能模块、第二双端口数据存储器、第二网络芯片和第二网络接口等用于第二类工业以太网总线协议的处理及数据传输，中断信号处理模块对两类总线主站功能模块发送给CPU的中断申请信号进行逻辑控制，实现两类总线控制过程的同步。
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公开(公告)号：CN109454625B
公开(公告)日：2021-04-06
申请号：CN201811059088.9
申请日：2018-09-12
Applicant: 华中科技大学
Abstract: 本发明属于机器人拖动示教领域，并具体公开了一种无力矩传感器工业机器人拖动示教方法，包括如下步骤：拖动工业机器人，在整个拖动过程中实时计算机器人各连杆力矩，并将力矩发送给各连杆对应的伺服电机；实时采集机器人各关节当前位置，并与上一采样周期的位置进行比较，直至两个采样周期的位置差大于给定阈值时进入即将运动状态；给各电机施加辅助冲击力矩使各关节处于激活状态，实时采集各关节速度并与上一采样周期速度进行比较，直至两个采样周期的速度差大于给定阈值时进入运动状态；停止施加辅助冲击力矩，使伺服电机仅在指令力矩下动作，以使机器人进入正常的拖动示教状态。本发明可以流畅的启动或停止机器人拖动示教，无明显卡顿出现。
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公开(公告)号：CN107888407B
公开(公告)日：2019-11-15
申请号：CN201710903306.1
申请日：2017-09-29
Applicant: 华中科技大学
Abstract: 本发明提供了一种可重构CANopen从站的自动配置方法，包括：判断所述可重构CANopen从站的功能板的信息是否已经获取完毕；当所述功能板的信息未获取或未获取完毕，扫描所述功能板，获取所述功能板的信息；根据各所述功能板的信息，为所述功能板分配COB‑ID和设置PDO参数。本发明还提供一种可重构CANopen从站、用于CANopen网络的主站、自动配置装置以及存储介质。
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公开(公告)号：CN109454625A
公开(公告)日：2019-03-12
申请号：CN201811059088.9
申请日：2018-09-12
Applicant: 华中科技大学
Abstract: 本发明属于机器人拖动示教领域，并具体公开了一种无力矩传感器工业机器人拖动示教方法，包括如下步骤：拖动工业机器人，在整个拖动过程中实时计算机器人各连杆力矩，并将力矩发送给各连杆对应的伺服电机；实时采集机器人各关节当前位置，并与上一采样周期的位置进行比较，直至两个采样周期的位置差大于给定阈值时进入即将运动状态；给各电机施加辅助冲击力矩使各关节处于激活状态，实时采集各关节速度并与上一采样周期速度进行比较，直至两个采样周期的速度差大于给定阈值时进入运动状态；停止施加辅助冲击力矩，使伺服电机仅在指令力矩下动作，以使机器人进入正常的拖动示教状态。本发明可以流畅的启动或停止机器人拖动示教，无明显卡顿出现。
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