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公开(公告)号：CN114434325B
公开(公告)日：2023-01-06
申请号：CN202210155877.2
申请日：2022-02-21
Applicant: 华中科技大学
Abstract: 本发明属于智能加工制造相关技术领域，其公开了一种基于串联弹性执行器的单自由度力控磨头装置，该磨头装置包括单自由度伺服平台、串联弹性执行器、力传感器、磨头电机及磨头，所述串联弹性执行器连接所述单自由度伺服平台及所述力传感器，所述磨头电机连接于所述力传感器，所述磨头可拆卸地连接于所述磨头电机；所述串联弹性执行器用于使得所述磨头在接触力法向上被动柔顺，即使得所述磨头与待加工的工件之间保持柔性接触。本发明中串联弹性执行器的设置可以获得较小的输出阻抗，实现所述磨头与待加工的工件之间的柔性接触，避免刚性接触带来的加工冲击振动，增加了力控柔顺性，有效提高了力控精度。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN114434325A
公开(公告)日：2022-05-06
申请号：CN202210155877.2
申请日：2022-02-21
Applicant: 华中科技大学
Abstract: 本发明属于智能加工制造相关技术领域，其公开了一种基于串联弹性执行器的单自由度力控磨头装置，该磨头装置包括单自由度伺服平台、串联弹性执行器、力传感器、磨头电机及磨头，所述串联弹性执行器连接所述单自由度伺服平台及所述力传感器，所述磨头电机连接于所述力传感器，所述磨头可拆卸地连接于所述磨头电机；所述串联弹性执行器用于使得所述磨头在接触力法向上被动柔顺，即使得所述磨头与待加工的工件之间保持柔性接触。本发明中串联弹性执行器的设置可以获得较小的输出阻抗，实现所述磨头与待加工的工件之间的柔性接触，避免刚性接触带来的加工冲击振动，增加了力控柔顺性，有效提高了力控精度。
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公开(公告)号：CN114310987A
公开(公告)日：2022-04-12
申请号：CN202210009464.3
申请日：2022-01-05
Applicant: 华中科技大学 , 中国航发南方工业有限公司
Abstract: 本发明属于装夹定位技术领域，公开了一种视觉识别多类型机匣自动化装夹装置及其控制方法，所述视觉识别多类型机匣自动化装夹装置中快换装置的机器人侧与机器人末端相固定，机器人安装在机器人操作平台上；快换装置的工具侧与气动夹手相连接，快换装置的机器人侧和工具侧通过气动控制实现连接。本发明中接近传感器用于检测磁性金属有无，以实现机器人抓取过程中对机匣是否安放到指定位置的检测，实现了机器人抓取的可靠性，使得后续的工作流程有安全可靠的保证。本发明通过气缸控制夹手的张合来实现机匣的夹取和放置作业，对称圆形夹板的设计方案充分保证了夹取的可靠性和稳定性。
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公开(公告)号：CN115213901B
公开(公告)日：2024-06-04
申请号：CN202210784778.0
申请日：2022-07-05
Applicant: 华中科技大学
Abstract: 本发明属于材料磨抛加工技术领域，公开了机器人磨抛力‑位‑速度协同工艺规划方法、系统及终端，确定复杂曲面磨抛零件，通过实验获得工件材料的材料去除率模型，材料去除量约束下不同加工位置的磨抛法向接触力规划；生成磨抛刀具轨迹，将刀具轨迹位置和方向B样条光顺，进给驱动系统约束下不同加工位置的进给速度规划；通过工件不同加工位置的接触力和进给速度的共同规划，实现力‑位‑速度协同工艺规划，实现高效率高精度复杂曲面磨抛加工。本发明在材料去除量约束下对不同加工位置的磨抛法向接触力规划，避免复杂曲面中曲率较小和曲率较大位置处欠磨和过磨问题；在进给驱动系统约束下对不同加工位置的进给速度规划，提高磨抛加工效率。
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公开(公告)号：CN114310987B
公开(公告)日：2023-04-25
申请号：CN202210009464.3
申请日：2022-01-05
Applicant: 华中科技大学 , 中国航发南方工业有限公司
Abstract: 本发明属于装夹定位技术领域，公开了一种视觉识别多类型机匣自动化装夹装置及其控制方法，所述视觉识别多类型机匣自动化装夹装置中快换装置的机器人侧与机器人末端相固定，机器人安装在机器人操作平台上；快换装置的工具侧与气动夹手相连接，快换装置的机器人侧和工具侧通过气动控制实现连接。本发明中接近传感器用于检测磁性金属有无，以实现机器人抓取过程中对机匣是否安放到指定位置的检测，实现了机器人抓取的可靠性，使得后续的工作流程有安全可靠的保证。本发明通过气缸控制夹手的张合来实现机匣的夹取和放置作业，对称圆形夹板的设计方案充分保证了夹取的可靠性和稳定性。
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公开(公告)号：CN115213901A
公开(公告)日：2022-10-21
申请号：CN202210784778.0
申请日：2022-07-05
Applicant: 华中科技大学
Abstract: 本发明属于材料磨抛加工技术领域，公开了机器人磨抛力‑位‑速度协同工艺规划方法、系统及终端，确定复杂曲面磨抛零件，通过实验获得工件材料的材料去除率模型，材料去除量约束下不同加工位置的磨抛法向接触力规划；生成磨抛刀具轨迹，将刀具轨迹位置和方向B样条光顺，进给驱动系统约束下不同加工位置的进给速度规划；通过工件不同加工位置的接触力和进给速度的共同规划，实现力‑位‑速度协同工艺规划，实现高效率高精度复杂曲面磨抛加工。本发明在材料去除量约束下对不同加工位置的磨抛法向接触力规划，避免复杂曲面中曲率较小和曲率较大位置处欠磨和过磨问题；在进给驱动系统约束下对不同加工位置的进给速度规划，提高磨抛加工效率。
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