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公开(公告)号：CN113715842B
公开(公告)日：2023-02-03
申请号：CN202110971772.X
申请日：2021-08-24
Applicant: 华中科技大学
Abstract: 本发明公开了一种基于模仿学习和强化学习的高速运动车辆控制方法，包括如下步骤：S1，对高速运动车辆进行动力学建模，并对驾驶员驾驶过程中的高速运动车辆的高速动力学参量以及道路中的交通信息进行特征提取，以采集相关数据，得到用于训练的数据集；S2，构建Actor网络和Critic网络，二者共享相同的前置特征提取网络，利用步骤S1中得到的数据集使用模仿学习对Actor网络和Critic网络分别进行初始化，将高速运动学参量作为网络奖励函数的奖励因素进行计算，并对初始化后的Actor网络和Critic网络使用强化学习进一步优化；S3，利用步骤S2中经过初始化后的Actor网络和Critic网络，对车辆的期望速度及动作进行自主决策。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN113715842A
公开(公告)日：2021-11-30
申请号：CN202110971772.X
申请日：2021-08-24
Applicant: 华中科技大学
Abstract: 本发明公开了一种基于模仿学习和强化学习的高速运动车辆控制方法，包括如下步骤：S1，对高速运动车辆进行动力学建模，并对驾驶员驾驶过程中的高速运动车辆的高速动力学参量以及道路中的交通信息进行特征提取，以采集相关数据，得到用于训练的数据集；S2，构建Actor网络和Critic网络，二者共享相同的前置特征提取网络，利用步骤S1中得到的数据集使用模仿学习对Actor网络和Critic网络分别进行初始化，将高速运动学参量作为网络奖励函数的奖励因素进行计算，并对初始化后的Actor网络和Critic网络使用强化学习进一步优化；S3，利用步骤S2中经过初始化后的Actor网络和Critic网络，对车辆的期望速度及动作进行自主决策。
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公开(公告)号：CN113255520A
公开(公告)日：2021-08-13
申请号：CN202110568966.5
申请日：2021-05-25
Applicant: 华中科技大学
Abstract: 本发明公开了一种基于双目视觉和深度学习的车辆避障方法：获得车辆前方的RGB图；获取车辆前方的深度信息图；预测得到可行驶区域分割结果；信息融合优化可行驶区域；摒除可行驶区域部分的深度信息，生成深度障碍主视图；获取车前三维空间中的障碍分布情况，并依此得到鸟瞰障碍散点图；对鸟瞰障碍散点图进行密度聚类，去除噪声；对鸟瞰障碍散点图进行欧氏距离变换并设置自适应阈值，将前方地图分为安全行驶区域和危险区域；通过鸟瞰安全行驶区域图和视场角边界信息构建用于路径规划的地图；使用动态窗口法结合用于路径规划的地图进行避障路径规划；根据避障路径轨迹计算期望速度与期望打角并下发控制系统。本发明还提供了相应的电子设备。
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公开(公告)号：CN113255520B
公开(公告)日：2022-04-12
申请号：CN202110568966.5
申请日：2021-05-25
Applicant: 华中科技大学
Abstract: 本发明公开了一种基于双目视觉和深度学习的车辆避障方法：获得车辆前方的RGB图；获取车辆前方的深度信息图；预测得到可行驶区域分割结果；信息融合优化可行驶区域；摒除可行驶区域部分的深度信息，生成深度障碍主视图；获取车前三维空间中的障碍分布情况，并依此得到鸟瞰障碍散点图；对鸟瞰障碍散点图进行密度聚类，去除噪声；对鸟瞰障碍散点图进行欧氏距离变换并设置自适应阈值，将前方地图分为安全行驶区域和危险区域；通过鸟瞰安全行驶区域图和视场角边界信息构建用于路径规划的地图；使用动态窗口法结合用于路径规划的地图进行避障路径规划；根据避障路径轨迹计算期望速度与期望打角并下发控制系统。本发明还提供了相应的电子设备。
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公开(公告)号：CN113619603B
公开(公告)日：2023-02-07
申请号：CN202110979800.2
申请日：2021-08-25
Applicant: 华中科技大学
Abstract: 本发明公开了一种双阶段自动驾驶车辆调头轨迹规划方法，本发明基于车辆运动学模型约束，使用数学物理方程合理判断调头位点以及所需的倒车调姿，推导出理论最优轨迹并对是否可以一次完成调头给出判断；接着在此基础上通过智能仿真决策算法实现了一种结合全局欧氏距离场和改进的局部动态窗口法得到的无人驾驶车辆调头轨迹生成方案，可以在更复杂的对侧道路条件下规划出合理的调头路径，满足自动驾驶需求，兼具实时性和高鲁棒性。本发明车辆调头轨迹规划方法中加入调头的可行性判断这一步骤，使得整个方法的计算量小，同时可以避免车辆调头过程的碰撞；调头引导点生成的引导效果更好，有“逐步引导”的作用，使得在车辆调头轨迹规划效果更佳。
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公开(公告)号：CN113619603A
公开(公告)日：2021-11-09
申请号：CN202110979800.2
申请日：2021-08-25
Applicant: 华中科技大学
Abstract: 本发明公开了一种双阶段自动驾驶车辆调头轨迹规划方法，本发明基于车辆运动学模型约束，使用数学物理方程合理判断调头位点以及所需的倒车调姿，推导出理论最优轨迹并对是否可以一次完成调头给出判断；接着在此基础上通过智能仿真决策算法实现了一种结合全局欧氏距离场和改进的局部动态窗口法得到的无人驾驶车辆调头轨迹生成方案，可以在更复杂的对侧道路条件下规划出合理的调头路径，满足自动驾驶需求，兼具实时性和高鲁棒性。本发明车辆调头轨迹规划方法中加入调头的可行性判断这一步骤，使得整个方法的计算量小，同时可以避免车辆调头过程的碰撞；调头引导点生成的引导效果更好，有“逐步引导”的作用，使得在车辆调头轨迹规划效果更佳。
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