基于在线学习深度预测网络的实时稠密单目SLAM方法与系统

    公开(公告)号:CN107945265A

    公开(公告)日:2018-04-20

    申请号:CN201711227295.6

    申请日:2017-11-29

    Abstract: 本发明公开了一种基于在线学习深度预测网络的实时稠密单目SLAM方法:通过最小化高梯度点的光度误差优化得到关键帧的相机姿态,并且采用三角测量法预测高梯度点的深度得到当前帧的半稠密地图;选择在线训练图片对,采用逐块随机梯度下降法在线训练更新CNN网络模型,并利用训练后CNN网络模型对当前帧图片进行深度预测得到稠密地图;根据所述当前帧的半稠密地图和预测稠密地图进行深度尺度回归,得到当前帧深度信息的绝对尺度因子;采用NCC得分投票方法根据所述两种投影结果选择所述当前帧的各像素深度预测值得到预测深度图,并对所述预测深度图进行高斯融合得到最终深度图。本发明还提供了相应的基于在线学习深度预测网络的实时稠密单目SLAM系统。

    基于逐块随机梯度下降法在线训练CNN的方法与系统

    公开(公告)号:CN107909150B

    公开(公告)日:2020-08-18

    申请号:CN201711225394.0

    申请日:2017-11-29

    Inventor: 杨欣 罗鸿城 高杨

    Abstract: 本发明公开了一种基于逐块随机梯度下降法在线训练CNN的方法,将ResNet‑50之中的卷积层分为5个块,构成ResNet‑50的50层结构的CNN网络模型,生成并筛选训练数据,利用所述训练数据,对所述分为5个块后的ResNet‑50的CNN网络模型逐块进行在线学习和更新,直到满足预设停止条件,得到训练后的CNN网络模型;计算一批图片的训练损失函数,判断是否启动下一次在线学习和更新进程训练新的CNN网络模型。本发明使CNN在有限的训练数据条件下可以取得更好的深度预测结果,并且减少了算法的空间复杂度,增强了CNN的泛化能力;并且选择性的训练和更新,使得算法的时间复杂度大大降低,并且提高了系统的精确度和鲁放性。本发明还提供了相应的基于逐块随机梯度下降法在线训练CNN的系统。

    基于在线学习深度预测网络的实时稠密单目SLAM方法与系统

    公开(公告)号:CN107945265B

    公开(公告)日:2019-09-20

    申请号:CN201711227295.6

    申请日:2017-11-29

    Abstract: 本发明公开了一种基于在线学习深度预测网络的实时稠密单目SLAM方法:通过最小化高梯度点的光度误差优化得到关键帧的相机姿态,并且采用三角测量法预测高梯度点的深度得到当前帧的半稠密地图;选择在线训练图片对,采用逐块随机梯度下降法在线训练更新CNN网络模型,并利用训练后CNN网络模型对当前帧图片进行深度预测得到稠密地图;根据所述当前帧的半稠密地图和预测稠密地图进行深度尺度回归,得到当前帧深度信息的绝对尺度因子;采用NCC得分投票方法根据所述两种投影结果选择所述当前帧的各像素深度预测值得到预测深度图,并对所述预测深度图进行高斯融合得到最终深度图。本发明还提供了相应的基于在线学习深度预测网络的实时稠密单目SLAM系统。

    基于逐块随机梯度下降法在线训练CNN的方法与系统

    公开(公告)号:CN107909150A

    公开(公告)日:2018-04-13

    申请号:CN201711225394.0

    申请日:2017-11-29

    Inventor: 杨欣 罗鸿城 高杨

    CPC classification number: G06N3/08 G06N3/0454

    Abstract: 本发明公开了一种基于逐块随机梯度下降法在线训练CNN的方法,将ResNet-50之中的卷积层分为5个块,构成ResNet-50的50层结构的CNN网络模型,生成并筛选训练数据,利用所述训练数据,对所述分为5个块后的ResNet-50的CNN网络模型逐块进行在线学习和更新,直到满足预设停止条件,得到训练后的CNN网络模型;计算一批图片的训练损失函数,判断是否启动下一次在线学习和更新进程训练新的CNN网络模型。本发明使CNN在有限的训练数据条件下可以取得更好的深度预测结果,并且减少了算法的空间复杂度,增强了CNN的泛化能力;并且选择性的训练和更新,使得算法的时间复杂度大大降低,并且提高了系统的精确度和鲁放性。本发明还提供了相应的基于逐块随机梯度下降法在线训练CNN的系统。

    一种腹腔镜下注射器组合装置

    公开(公告)号:CN212574877U

    公开(公告)日:2021-02-23

    申请号:CN202020422197.9

    申请日:2020-03-28

    Abstract: 本实用新型公开了一种腹腔镜下注射器组合装置,自动抽吸控制器通过接头连接塑料延长管一端,塑料延长管另一端连接塑料柄一端,塑料柄另一端连接空芯金属针头尾端,自动抽吸控制器通过管道连接抽吸液存储袋;自动抽吸控制器内设置自动抽吸装置和自动注射装置。通过设置注射装置、抽吸装置,集注射、抽吸功能于一体,解决现有的腹腔镜下静脉采集装置不能实现对腹腔内脏器的给药功能。通过设置微处理器、操作按键、显示屏,注射、抽操作均通过按键操作,装置工作情况通过显示屏显示,医生安装好外部管路后只需要专注于对控制器的操作,减少了人工操作的负担,避免人工操作容易出现碰触管路导致接头跌落、发生液体污染等操作不稳定问题。

    一种可调节腹腔镜固定装置

    公开(公告)号:CN211355954U

    公开(公告)日:2020-08-28

    申请号:CN201922156784.8

    申请日:2019-12-05

    Abstract: 本实用新型公开了一种可调节腹腔镜固定装置,连接装置包括带有侧缝的螺栓、万向软管、万向软管圆头、带孔连接头、螺帽,支撑装置为金属棒、带孔固定器,带有侧缝的螺栓一端通过弹簧夹侧边的槽口与其卡合固定在一起,螺栓另一端与万向软管圆头的球面一端连接,螺帽与螺栓连接并旋紧,万向软管圆头非球面端与万向软管一端套接,万向软管另一端与带孔连接头连接,带孔连接头套在金属棒上部且套接处通过螺纹旋钮固定,带孔固定器套在金属棒下部且套接处通过螺纹旋钮固定。本实用新型整体可调节范围较大,可以灵活调节腹腔镜头各个角度,可覆盖各个手术视野,且与医生的空间距离较宽裕,不容易被碰着而晃动。

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