公开(公告)号：CN105547288A

公开(公告)日：2016-05-04

申请号：CN201510900007.3

申请日：2015-12-08

Applicant: 华中科技大学

Inventor： 肖力 ,  赵梓乔 ,  王卓 ,  孙志刚

IPC: G01C21/16 ,  G01C21/20

CPC classification number: G01C21/165 ,  G01C21/20

Abstract: 本发明公开了一种煤矿井下移动设备自主定位的方法。首先在起始点通过三维激光扫描仪扫描得到三维点云数据Pi；然后移动设备开始移动，其间通过惯性传感器与里程计传感器的测量数据融合进行航位推算得到设备实时的位置；在距离起始点不远处停止移动，在停止点扫描得到三维点云数据Pi+1，通过配准Pi与Pi+1得到两点之间的位移与姿态变化后更新停止点的位置，停止点作为起始点重复上述步骤完成整个实时定位过程。相应地，本发明还提供了与该方法对应的定位系统。本发明对环境要求低，能够在煤矿井下恶劣的环境下实现高精度定位，同时可以建立整个环境的三维可视化模型。