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公开(公告)号：CN116248705B
公开(公告)日：2024-03-15
申请号：CN202211511778.X
申请日：2022-11-29
Applicant: 宜昌测试技术研究所 , 华中科技大学 , 湖北海山科技有限公司
IPC: H04L67/12 , G01V8/10 , H04L67/1095 , H04L69/14 , H04L69/12
Abstract: 本发明提出了一种微型光电吊舱多通道图像传输与处理系统，能够保留微小型光电吊舱多波段目标信号探测能力，又能对同一时刻的多波段目标信号进行实时、并行和同步的传输和处理。本发明系统可用于实现微型或小型光电吊舱与飞机平台之间的多路探测器图像数据同步实时传输、处理、转发或存储，既拓展了微型或小型平台在多波段维度的信息探测能力，又提高了其在时间维度的信息并行处理性能，最大限度地提升系统平台的整体功能和性能，具有很好的实时性、灵活性和低成本特性。
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公开(公告)号：CN112798446A
公开(公告)日：2021-05-14
申请号：CN202110115955.1
申请日：2021-01-28
Applicant: 华中科技大学
Abstract: 本发明属于钢轨载荷测试相关技术领域，其公开了一种钢轨循环载荷施加装置，该装置包括：铰杆增力结构，包括电动推杆、推杆连接件、增力单元以及车轮单元，其中，增力单元为多个连杆铰接形成的倒V字形或倒C字形结构，车轮单元连接于所述倒V字形或倒C字形结构的开口端；推杆连接件一端与电动推杆连接另一端与增力单元连接，电动推杆通过推杆连接件将力传至增力单元；滑动结构，用于承载钢轨并带动钢轨往复运动，钢轨滑动结构设于车轮单元的下部以使车轮单元将力作用于钢轨。本申请通过设置铰杆增力结构实现对载荷的放大，非常符合真实的钢轨载荷，结构简单，体积小，非常适用于小实验室环境下进行钢轨加载试验。
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公开(公告)号：CN110134774A
公开(公告)日：2019-08-16
申请号：CN201910355026.0
申请日：2019-04-29
Applicant: 华中科技大学
IPC: G06F16/332 , G06F16/33 , G06F16/583 , G06N5/04 , G06K9/62
Abstract: 本发明公开了一种基于注意力决策的图像视觉问答模型、方法和系统，属于开放式图像视觉问答领域。包括：信息融合模块，用于在k＝1时，融合全局图像特征g和问题特征向量q，得到融合特征向量uk；在k＝2,…,K时，融合特征向量uk-1和图像特征向量 得到融合特征向量uk；注意力决策模块，用于接收融合特征向量uk，决策出注意力框Lk，并发送给特征抽取池化模块；特征抽取池化模块，用于接收空间图像特征v和注意力框Lk-1，得到图像特征向量 答案推理模块，用于接收融合特征向量uK，推理出问题答案。本发明利用强化学习，学习特征选择的决策过程，可以自适应的选择与问题相关的视觉特征。可以端到端的训练，让学习到的特征更加具有问题针对性。
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公开(公告)号：CN109669348A
公开(公告)日：2019-04-23
申请号：CN201811523574.1
申请日：2018-12-13
Applicant: 华中科技大学
IPC: G05B13/02
Abstract: 本发明公开了一种基于迭代反馈调整的工业机器人及其轨迹跟踪控制方法，属于工业机器人控制领域。该方法结合对控制输入信号幅值的限制和轨迹跟踪误差，建立轨迹跟踪控制准则，推导得到控制准则相对于速度控制器和位置控制器的偏导数，进而设计三次迭代实验并利用采集的数据完成对控制准则偏导数信息的估测，实现对各关节驱动系统轨迹跟踪控制器参数的更新校正。与现有技术相比，本发明的轨迹跟踪控制方法是无模型的自适应控制方法，不受未建模动态和建模误差的影响，同时本发明通过迭代重复获取数据的方式消除了噪声扰动的影响，结合迭代域内的位置跟随误差来自适应更新校正系统的轨迹跟踪控制器参数，保证系统的跟随控制性能最优。
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公开(公告)号：CN109634211A
公开(公告)日：2019-04-16
申请号：CN201811549036.X
申请日：2018-12-18
Applicant: 华中科技大学
IPC: G05B19/19
Abstract: 本发明公开了一种基于频率数据的交流伺服系统模型辨识方法及控制系统，属于与交流伺服系统控制领域。该方法包括以下步骤：建立交流伺服系统待辨识模型，激励系统获取系统的频率响应数据，从而构建模型辨识目标准则函数，根据幅值和相位相等条件，利用整定残差在迭代域内完成最优模型参数的寻优辨识。本发明提出的基于频率数据的加权迭代模型辨识方法及控制系统实现了受干扰频率数据下的系统模型结构的确定和模型参数的辨识，并且同时考虑了实际系统中的延时环节，利用跟随残差峰态系数和加权迭代算法确保了模型参数更新最优化。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN109669348B
公开(公告)日：2020-08-18
申请号：CN201811523574.1
申请日：2018-12-13
Applicant: 华中科技大学
IPC: G05B13/02
Abstract: 本发明公开了一种基于迭代反馈调整的工业机器人及其轨迹跟踪控制方法，属于工业机器人控制领域。该方法结合对控制输入信号幅值的限制和轨迹跟踪误差，建立轨迹跟踪控制准则，推导得到控制准则相对于速度控制器和位置控制器的偏导数，进而设计三次迭代实验并利用采集的数据完成对控制准则偏导数信息的估测，实现对各关节驱动系统轨迹跟踪控制器参数的更新校正。与现有技术相比，本发明的轨迹跟踪控制方法是无模型的自适应控制方法，不受未建模动态和建模误差的影响，同时本发明通过迭代重复获取数据的方式消除了噪声扰动的影响，结合迭代域内的位置跟随误差来自适应更新校正系统的轨迹跟踪控制器参数，保证系统的跟随控制性能最优。
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公开(公告)号：CN107504993B
公开(公告)日：2024-08-06
申请号：CN201710943581.6
申请日：2017-10-11
Applicant: 华中科技大学
IPC: G01D11/30
Abstract: 本发明属于发射井测量技术领域，并公开了一种发射井仪器吊放装置，包括两组以上的测量仪器支撑板组件，并且这些测量仪器支撑板组件上下布置，相邻两组所述测量仪器支撑板组件之间竖直设置有多根支撑杆，每组所述测量仪器支撑板组件均包括三角平板和多组连接单元，而且每组所述连接组件均包括十字连接轴套和锁紧螺母，其中，所述十字连接轴套具有上连接部、中间凸缘和下连接部；每根所述支撑杆的上端和下端分别螺纹连接在与该支撑杆相邻的上下两个连接轴套上。本发明的吊放装置可以实现快速拼接，系列化的杆长可以拼出所需长度的吊放装置，可竖直放置在发射井中固定测量仪器，无需其它辅助支撑装置。
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公开(公告)号：CN109648556B
公开(公告)日：2020-09-18
申请号：CN201811553819.5
申请日：2018-12-18
Applicant: 华中科技大学
IPC: B25J9/16
Abstract: 本发明公开了一种基于数据驱动的机械臂位置级联分数阶控制方法及系统，该方法利用同一控制输入信号对机械臂的各关节进行两次激励实验，利用预设的内、外环参考系统和采集的相关数据计算虚拟参考信号和跟随误差信号，并使用理想滤波器对内外环信号进行滤波处理，进而构建以位置级联分数阶控制器参数为优化变量的整定准则，最终完成最优位置级联分数阶控制器的优化设计。本发明直接利用实际采集的输入和输出数据进行控制器的设计，而不需进行被控对象的模型辨识，因而不受未建模动态和模型误差的影响，其使用重复试验的过程数据，消除了数据噪声的影响，并可同时优化整定内外环分数阶控制器，保证了控制算法的效率，提高了系统的鲁棒性和控制精度。
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公开(公告)号：CN109491251B
公开(公告)日：2020-07-10
申请号：CN201811550131.1
申请日：2018-12-18
Applicant: 华中科技大学
IPC: G05B13/04
Abstract: 本发明公开了一种考虑数据扰动补偿的交流伺服系统模型辨识方法及设备，属于交流伺服系统运动控制技术领域。该方法包括以下步骤：构建交流伺服系统的模型结构，并设计模型辨识准则函数，对系统进行激励实验，获取相应的输入和输出反馈数据，进而利用过程数据的期望值计算数据扰动补偿量，并将其叠加到模型参数的自适应更新校正中，消除数据扰动的影响，提高模型辨识算法的精度。本发明提出的考虑数据扰动补偿的模型辨识方法同时考虑了数据噪声干扰和数据帧丢失的情况，并可实时修正受控系统的丢帧率，适用性更广，其可将无偏估测的数据扰动信息迭代修正到系统的模型参数的自适应更新中，减小模型辨识误差，进一步提高模型辨识算法的精度和可靠性。
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公开(公告)号：CN109491251A
公开(公告)日：2019-03-19
申请号：CN201811550131.1
申请日：2018-12-18
Applicant: 华中科技大学
IPC: G05B13/04
Abstract: 本发明公开了一种考虑数据扰动补偿的交流伺服系统模型辨识方法及设备，属于交流伺服系统运动控制技术领域。该方法包括以下步骤：构建交流伺服系统的模型结构，并设计模型辨识准则函数，对系统进行激励实验，获取相应的输入和输出反馈数据，进而利用过程数据的期望值计算数据扰动补偿量，并将其叠加到模型参数的自适应更新校正中，消除数据扰动的影响，提高模型辨识算法的精度。本发明提出的考虑数据扰动补偿的模型辨识方法同时考虑了数据噪声干扰和数据帧丢失的情况，并可实时修正受控系统的丢帧率，适用性更广，其可将无偏估测的数据扰动信息迭代修正到系统的模型参数的自适应更新中，减小模型辨识误差，进一步提高模型辨识算法的精度和可靠性。
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