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公开(公告)号：CN109634211B
公开(公告)日：2020-06-30
申请号：CN201811549036.X
申请日：2018-12-18
Applicant: 华中科技大学
IPC: G05B19/19
Abstract: 本发明公开了一种基于频率数据的交流伺服系统模型辨识方法及控制系统，属于与交流伺服系统控制领域。该方法包括以下步骤：建立交流伺服系统待辨识模型，激励系统获取系统的频率响应数据，从而构建模型辨识目标准则函数，根据幅值和相位相等条件，利用整定残差在迭代域内完成最优模型参数的寻优辨识。本发明提出的基于频率数据的加权迭代模型辨识方法及控制系统实现了受干扰频率数据下的系统模型结构的确定和模型参数的辨识，并且同时考虑了实际系统中的延时环节，利用跟随残差峰态系数和加权迭代算法确保了模型参数更新最优化。
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公开(公告)号：CN114781205A
公开(公告)日：2022-07-22
申请号：CN202210315785.6
申请日：2022-03-28
Applicant: 华中科技大学
IPC: G06F30/23 , G16C60/00 , G06F119/14
Abstract: 本发明公开了一种结构拓扑优化模型的灵敏度分析方法及应用，属于结构优化设计领域；在本发明所提供的一种灵敏度分析方法中，基于B样条函数张量积分解的特性，将传统的多维度隐式过滤器权重矩阵分解为几个单一维度的子权重矩阵进行计算。在本发明所提供的另一种灵敏度分析方法中，基于工程结构所划分网格的每个方向上的网格数量以及最小过滤半径，得到每个参数单元方向上的子权重矩阵。各个方向上的子权重矩阵通过Kronecker矩阵乘积法可以得到整体的过滤器权重矩阵，从而实现了权重矩阵的等效表达。本发明无需对每一个单元的敏度过滤器权重矩阵进行计算，仅需要计算各个维度方向上的子权重矩阵即可，存储效率高，且计算效率较快。
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公开(公告)号：CN109648556A
公开(公告)日：2019-04-19
申请号：CN201811553819.5
申请日：2018-12-18
Applicant: 华中科技大学
IPC: B25J9/16
Abstract: 本发明公开了一种基于数据驱动的机械臂位置级联分数阶控制方法及系统，该方法利用同一控制输入信号对机械臂的各关节进行两次激励实验，利用预设的内、外环参考系统和采集的相关数据计算虚拟参考信号和跟随误差信号，并使用理想滤波器对内外环信号进行滤波处理，进而构建以位置级联分数阶控制器参数为优化变量的整定准则，最终完成最优位置级联分数阶控制器的优化设计。本发明直接利用实际采集的输入和输出数据进行控制器的设计，而不需进行被控对象的模型辨识，因而不受未建模动态和模型误差的影响，其使用重复试验的过程数据，消除了数据噪声的影响，并可同时优化整定内外环分数阶控制器，保证了控制算法的效率，提高了系统的鲁棒性和控制精度。
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公开(公告)号：CN114781205B
公开(公告)日：2024-06-28
申请号：CN202210315785.6
申请日：2022-03-28
Applicant: 华中科技大学
IPC: G06F30/23 , G16C60/00 , G06F119/14
Abstract: 本发明公开了一种结构拓扑优化模型的灵敏度分析方法及应用，属于结构优化设计领域；在本发明所提供的一种灵敏度分析方法中，基于B样条函数张量积分解的特性，将传统的多维度隐式过滤器权重矩阵分解为几个单一维度的子权重矩阵进行计算。在本发明所提供的另一种灵敏度分析方法中，基于工程结构所划分网格的每个方向上的网格数量以及最小过滤半径，得到每个参数单元方向上的子权重矩阵。各个方向上的子权重矩阵通过Kronecker矩阵乘积法可以得到整体的过滤器权重矩阵，从而实现了权重矩阵的等效表达。本发明无需对每一个单元的敏度过滤器权重矩阵进行计算，仅需要计算各个维度方向上的子权重矩阵即可，存储效率高，且计算效率较快。
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公开(公告)号：CN109669348B
公开(公告)日：2020-08-18
申请号：CN201811523574.1
申请日：2018-12-13
Applicant: 华中科技大学
IPC: G05B13/02
Abstract: 本发明公开了一种基于迭代反馈调整的工业机器人及其轨迹跟踪控制方法，属于工业机器人控制领域。该方法结合对控制输入信号幅值的限制和轨迹跟踪误差，建立轨迹跟踪控制准则，推导得到控制准则相对于速度控制器和位置控制器的偏导数，进而设计三次迭代实验并利用采集的数据完成对控制准则偏导数信息的估测，实现对各关节驱动系统轨迹跟踪控制器参数的更新校正。与现有技术相比，本发明的轨迹跟踪控制方法是无模型的自适应控制方法，不受未建模动态和建模误差的影响，同时本发明通过迭代重复获取数据的方式消除了噪声扰动的影响，结合迭代域内的位置跟随误差来自适应更新校正系统的轨迹跟踪控制器参数，保证系统的跟随控制性能最优。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN119378036A
公开(公告)日：2025-01-28
申请号：CN202411362618.2
申请日：2024-09-27
Applicant: 华中科技大学
Abstract: 本发明属于结构拓扑优化相关技术领域，其公开了一种面向壳结构的自适应等几何拓扑优化设计方法及设备，包括以下步骤：S11、基于待优化壳结构的材料参数及截断层次B样条基函数构建参数化模型，进而基于参数化模型对壳结构的位移场进行离散以得到壳结构每一个点的位移；S12、基于完全自适应策略的各向同性材料惩罚法构建待优化壳结构的拓扑优化模型，对壳结构进行拓扑优化设计以得到迭代步的密度设计变量和活跃单元分布；S13、根据连续两个迭代步的密度设计变量的最大变化量和相邻活跃单元的密度差，使用完全自适应策略对待优化壳结构的层次网格进行局部细化和粗化，进而完成壳结构的自适应等几何拓扑优化设计。本发明提高了精度及效率。
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公开(公告)号：CN109669348A
公开(公告)日：2019-04-23
申请号：CN201811523574.1
申请日：2018-12-13
Applicant: 华中科技大学
IPC: G05B13/02
Abstract: 本发明公开了一种基于迭代反馈调整的工业机器人及其轨迹跟踪控制方法，属于工业机器人控制领域。该方法结合对控制输入信号幅值的限制和轨迹跟踪误差，建立轨迹跟踪控制准则，推导得到控制准则相对于速度控制器和位置控制器的偏导数，进而设计三次迭代实验并利用采集的数据完成对控制准则偏导数信息的估测，实现对各关节驱动系统轨迹跟踪控制器参数的更新校正。与现有技术相比，本发明的轨迹跟踪控制方法是无模型的自适应控制方法，不受未建模动态和建模误差的影响，同时本发明通过迭代重复获取数据的方式消除了噪声扰动的影响，结合迭代域内的位置跟随误差来自适应更新校正系统的轨迹跟踪控制器参数，保证系统的跟随控制性能最优。
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公开(公告)号：CN109634211A
公开(公告)日：2019-04-16
申请号：CN201811549036.X
申请日：2018-12-18
Applicant: 华中科技大学
IPC: G05B19/19
Abstract: 本发明公开了一种基于频率数据的交流伺服系统模型辨识方法及控制系统，属于与交流伺服系统控制领域。该方法包括以下步骤：建立交流伺服系统待辨识模型，激励系统获取系统的频率响应数据，从而构建模型辨识目标准则函数，根据幅值和相位相等条件，利用整定残差在迭代域内完成最优模型参数的寻优辨识。本发明提出的基于频率数据的加权迭代模型辨识方法及控制系统实现了受干扰频率数据下的系统模型结构的确定和模型参数的辨识，并且同时考虑了实际系统中的延时环节，利用跟随残差峰态系数和加权迭代算法确保了模型参数更新最优化。
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公开(公告)号：CN118350153A
公开(公告)日：2024-07-16
申请号：CN202410538560.6
申请日：2024-04-30
Applicant: 华中科技大学
Abstract: 本发明属于结构拓扑优化领域，并具体公开了一种面向复杂边界平面域的等几何多面片网格生成方法及系统，其包括：对于具有复杂边界的平面域，获取其初始边界以及初始参数化网格；计算Beltrami系数模，进而筛选出部分插值点；对插值点进行聚类；对每个类别：计算该类别中所有插值点的平均坐标，在初始边界上确定与平均坐标距离最近的关键点，并在对边上选取弧长参数一致的点构成点对；基于点对，构建与初始边界正交的NURBS曲线，将平面域划分为多面片结构，对每个面片重新生成网格，进而调整面片间单元连续性使其达到C1连续。本发明可以准确针对自交网格进行多面片划分，划分面片数量较少且生成网格无自交、质量较高。
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公开(公告)号：CN118349356A
公开(公告)日：2024-07-16
申请号：CN202410540756.9
申请日：2024-04-30
Applicant: 华中科技大学
Abstract: 本发明属于刚度矩阵组装领域，并具体公开了一种等几何单元刚度数据计算组装的GPU并行加速方法、系统及应用，其包括：基于结构的B样条等几何分析网格，获取控制点对和#imgabs0#网格，并得到结构的B样条等几何分析网格各参数方向上的#imgabs1#提取矩阵及Bernstein基函数，基于Bernstein基函数计算位移矩阵B，进而得到#imgabs2#单元刚度矩阵K0；基于GPU加速技术，采用Element‑wise方法或Interaction‑wise方法计算全局刚度矩阵；本发明方法广泛适用于异构系统架构，在减少内存消耗的同时极大的加快了计算速度和优化效率，为复杂模型的等几何拓扑优化的深入发展提供了可能。
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