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公开(公告)号：CN113145907B
公开(公告)日：2022-11-01
申请号：CN202110480795.0
申请日：2021-04-30
Applicant: 华中科技大学
Abstract: 本发明属于铣削加工相关技术领域，并公开了一种基于能量最优机器人铣削加工进给方向优化方法。该方法包括下列步骤：S1对于待铣削工件，规划该待铣削工件在笛卡尔空间的加工轨迹；S2将待铣削工件的加工过程分为落刀阶段、铣削阶段和抬刀阶段，构建铣削机器人的动力学模型以及机器人坐标系下铣削力模型，以此求解并获得每个阶段对应的机器人关节力矩和关节速度；S3构建每个阶段能耗关系式并以此构建整个加工过程的总能耗优化模型，求解在能耗最小的情况下对应的进给方向，以此获得最优进给方向，进而实现能量最优情况下进给方向的优化。通过本发明，减少能耗，降低加工成本，同时可以减少关节冲击，提高铣削质量和延长机器人寿命。
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公开(公告)号：CN114178600A
公开(公告)日：2022-03-15
申请号：CN202111530310.0
申请日：2021-12-14
Applicant: 华中科技大学
Abstract: 本发明属于铣削加工相关技术领域，并公开了一种机器人铣削加工末端变形误差超前感知方法。该方法包括下列步骤：S1在机器人的可达空间规划多条标准零件刀路以及每条刀路对应的铣削深度、进给速度、刀具转速和机器人姿态；S2将工件放置在子区域中，按照标准零件刀路进行实际铣削加工，以此计算得每条标准零件刀路对应的末端刀具变形误差；S3以铣削力、进给速度、刀具转速和机器人姿态作为输入，末端刀具变形误差作为输出，建立末端刀具变形误差的预测模型；S4采用预测模型预测末端刀具变形误差，以实现变形误差的超前感知。通过本发明，解决铣削过程中变形误差预测过程中依赖刚度模型以及未考虑机器人实时运动状态的问题。
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公开(公告)号：CN114178600B
公开(公告)日：2023-03-10
申请号：CN202111530310.0
申请日：2021-12-14
Applicant: 华中科技大学
Abstract: 本发明属于铣削加工相关技术领域，并公开了一种机器人铣削加工末端变形误差超前感知方法。该方法包括下列步骤：S1在机器人的可达空间规划多条标准零件刀路以及每条刀路对应的铣削深度、进给速度、刀具转速和机器人姿态；S2将工件放置在子区域中，按照标准零件刀路进行实际铣削加工，以此计算得每条标准零件刀路对应的末端刀具变形误差；S3以铣削力、进给速度、刀具转速和机器人姿态作为输入，末端刀具变形误差作为输出，建立末端刀具变形误差的预测模型；S4采用预测模型预测末端刀具变形误差，以实现变形误差的超前感知。通过本发明，解决铣削过程中变形误差预测过程中依赖刚度模型以及未考虑机器人实时运动状态的问题。
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公开(公告)号：CN113145907A
公开(公告)日：2021-07-23
申请号：CN202110480795.0
申请日：2021-04-30
Applicant: 华中科技大学
Abstract: 本发明属于铣削加工相关技术领域，并公开了一种基于能量最优机器人铣削加工进给方向优化方法。该方法包括下列步骤：S1对于待铣削工件，规划该待铣削工件在笛卡尔空间的加工轨迹；S2将待铣削工件的加工过程分为落刀阶段、铣削阶段和抬刀阶段，构建铣削机器人的动力学模型以及机器人坐标系下铣削力模型，以此求解并获得每个阶段对应的机器人关节力矩和关节速度；S3构建每个阶段能耗关系式并以此构建整个加工过程的总能耗优化模型，求解在能耗最小的情况下对应的进给方向，以此获得最优进给方向，进而实现能量最优情况下进给方向的优化。通过本发明，减少能耗，降低加工成本，同时可以减少关节冲击，提高铣削质量和延长机器人寿命。
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