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发明公开
一种海底探测履带车航向角纠偏控制方法、装置及系统审中-实审

公开(公告)号：CN117170368A

公开(公告)日：2023-12-05

申请号：CN202311130606.2

申请日：2023-09-04

Applicant: 华中科技大学

Inventor： 杨钢 , 王奕超 , 徐越 , 李宝仁 , 杜经民 , 傅晓云 , 高隆隆 , 武哲

IPC: G05D1/02

Abstract: 本发明属于履带车控制技术领域，并具体公开了一种海底探测履带车航向角纠偏控制方法、装置及系统，其包括：海底探测履带车向目标航向角移动过程中，实时获取航向角偏差量θ0；基于航向角偏差量θ0计算比例阀的期望开度：ωl＝ω0+kl·f(θ0)，ωr＝ω0‑kr·f(θ0)；f(·)为模糊控制算法函数，kl是左履带轮比例阀控制增益，kr是右履带轮比例阀控制增益；ω0为比例阀基础开度；根据比例阀的期望开度，实时对左右履带轮比例阀开度进行调整。本发明可实现海底探测履带车航向角的实时精确控制，可将海底探测履带车直线行驶过程中的航向角偏差值控制在±1°范围内。

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