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公开(公告)号：CN114102636B
公开(公告)日：2024-03-19
申请号：CN202111661750.X
申请日：2021-12-31
Applicant: 华中科技大学
Abstract: 本发明属于遥操作机器人相关技术领域，其公开了一种遥操作机器人的焊缝打磨控制系统及其设计方法和应用，该系统包括主端机器人、从端机器人、相机、主端控制器和从端控制器，其中：主端机器人为触觉设备，其端部设有第一六维力传感器；从端机器人的端部设有第二六维力传感器和打磨盘，所述第二六维力传感器用于获取从端机器人末端的力和力矩；相机用于采集所述主端机器人端部和从端机器人端部的位移；主端控制器和从端控制器均采用广义遥操作四通道控制结构，包括滑模控制器和扰动观测器，其中，所述广义遥操作四通道控制结构用于传输力、力矩和位移；滑模控制器用于控制位移和力矩，扰动观测器用于控制扰动项。本申请可以实现精确自适应打磨。
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公开(公告)号：CN116673819A
公开(公告)日：2023-09-01
申请号：CN202310392241.4
申请日：2023-04-13
Applicant: 华中科技大学
Abstract: 本发明属于磨削加工相关技术领域，并公开了一种基于滑模和自适应控制的点云打磨遥控制系统的控制方法。该控制方法包括下列步骤：S1建立所述遥控制系统的动力学方程，获得主端机器人和从端机器人的控制方程；S2对待打磨的焊缝进行点云扫描获得相应的点云数据，计算该点云数据中各点的深度梯度，灵巧度和刚度，设定打磨的起点和终点，规划最优打磨路径；S3将步骤S1获得控制方程和步骤S2中获得最优打磨路径输入控制器中，以此控制从端机器人进行打磨。通过本发明，将控制算法的精确性和点云路径搜索的优化相结合，提高了打磨工况下遥操作控制的效率。
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公开(公告)号：CN114102636A
公开(公告)日：2022-03-01
申请号：CN202111661750.X
申请日：2021-12-31
Applicant: 华中科技大学
Abstract: 本发明属于遥操作机器人相关技术领域，其公开了一种遥操作机器人的焊缝打磨控制系统及其设计方法和应用，该系统包括主端机器人、从端机器人、相机、主端控制器和从端控制器，其中：主端机器人为触觉设备，其端部设有第一六维力传感器；从端机器人的端部设有第二六维力传感器和打磨盘，所述第二六维力传感器用于获取从端机器人末端的力和力矩；相机用于采集所述主端机器人端部和从端机器人端部的位移；主端控制器和从端控制器均采用广义遥操作四通道控制结构，包括滑模控制器和扰动观测器，其中，所述广义遥操作四通道控制结构用于传输力、力矩和位移；滑模控制器用于控制位移和力矩，扰动观测器用于控制扰动项。本申请可以实现精确自适应打磨。
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