公开(公告)号：CN118429431A

公开(公告)日：2024-08-02

申请号：CN202410454554.2

申请日：2024-04-16

Applicant: 华中科技大学

Inventor： 杨华 ,  张骏烨 ,  黄开基 ,  林元凯

IPC: G06T7/80 ,  G06T7/73

Abstract: 本发明属于多模态传感器位置关系标定相关技术领域，其公开了一种视觉传感器与触觉传感器位置关系的标定方法及其应用，包括以下步骤：(1)装配标定块；(2)触觉传感器测量其与标定块接触区域的点云模型，采用ICP算法与预先导入的模型原始点云模型进行配准以得到标定块坐标系相对于触觉传感器坐标系的旋转矩阵#imgabs0#以及平移向量#imgabs1#相机拍摄含有所述标定块的图像A1，基于所述标定块的参考图及图像A1提取标定块坐标系及所述相机坐标系中3组以上的对应点，以计算得到标定块坐标系相对于相机坐标系的旋转矩阵#imgabs2#与平移向量#imgabs3#本发明解决了视觉传感器与触觉传感器相互之间位置关系的标定过程繁杂的问题。

公开(公告)号：CN117804528A

公开(公告)日：2024-04-02

申请号：CN202311831332.X

申请日：2023-12-28

Applicant: 华中科技大学

Inventor： 杨华 ,  刘镇松 ,  林元凯 ,  黄开基

IPC: G01D21/02

Abstract: 本发明属于触觉传感器领域，具体涉及一种基于分光棱镜的双相机视触觉传感器，旨在解决现有视触觉传感器空间尺寸要求高、空间分辨率不足、生产成本高的问题。本发明通过透明凝胶层接触物体后表面产生的形变来反映空间信息，然后光源为透明凝胶层表面提供照明，透明凝胶层将表面反射的光线通过分光棱镜传递给两个相机，相机将捕捉得到的图像数据进行处理，空间分辨率较高。本发明所有部件安装在支撑框架内，空间尺寸要求较低，生产成本较低，可进行高分辨率(高于0.01mm)的三维空间重建，能应用于高精度的触觉感知，对于机器人的力控制、抓取控制等任务具有潜在的应用价值。