公开(公告)号：CN118429431A

公开(公告)日：2024-08-02

申请号：CN202410454554.2

申请日：2024-04-16

Applicant: 华中科技大学

Inventor： 杨华 ,  张骏烨 ,  黄开基 ,  林元凯

IPC: G06T7/80 ,  G06T7/73

Abstract: 本发明属于多模态传感器位置关系标定相关技术领域，其公开了一种视觉传感器与触觉传感器位置关系的标定方法及其应用，包括以下步骤：(1)装配标定块；(2)触觉传感器测量其与标定块接触区域的点云模型，采用ICP算法与预先导入的模型原始点云模型进行配准以得到标定块坐标系相对于触觉传感器坐标系的旋转矩阵#imgabs0#以及平移向量#imgabs1#相机拍摄含有所述标定块的图像A1，基于所述标定块的参考图及图像A1提取标定块坐标系及所述相机坐标系中3组以上的对应点，以计算得到标定块坐标系相对于相机坐标系的旋转矩阵#imgabs2#与平移向量#imgabs3#本发明解决了视觉传感器与触觉传感器相互之间位置关系的标定过程繁杂的问题。

公开(公告)号：CN117171805A

公开(公告)日：2023-12-05

申请号：CN202310958380.9

申请日：2023-08-01

Applicant: 华中科技大学

Inventor： 万胜刚 ,  易成龙 ,  张骏烨 ,  刘俊伦 ,  何绪斌 ,  谢长生

IPC: G06F21/64 ,  G06F16/27 ,  G06F16/22 ,  G06Q40/04

Abstract: 本发明公开了一种区块链分片系统中降低存储开销的方法、装置及介质，属于计算机存储领域，包括：在一个区块链分片系统，使用双层分片方案，并引入随机算法进行节点划分；引入一条主链，存储整个分片之间经过聚合的跨片交易等信息，通过主链冗余存储的安全信息保障分片系统的安全；提出跨片交易的简化验证流程，缩减存储相关状态数据的开销，步骤包括：将一组跨片交易发送至目的分片，以主链冗余安全数据进行快速验证，此时目的分片不需要持有发送分片的相关状态信息；引入BLS聚合签名技术，将跨片交易进行聚合，缩减签名字段长度，降低跨片交易的存储开销与通信开销。