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公开(公告)号：CN118264040A
公开(公告)日：2024-06-28
申请号：CN202410306370.1
申请日：2024-03-18
Applicant: 华中科技大学
Abstract: 本发明属于人形机器人本体结构相关技术领域，其公开了一种电机模块及人形机器人，所述电机模块包括电机、固定齿圈、行星齿轮、太阳轮、输入盘、输入轴及输出法兰，所述电机包括电机定子及电机转子，所述电机转子设置在所述电机定子内，且其与所述输入盘固定连接，所述电机转子套在所述输入盘外，所述固定齿圈设置在所述输入盘内；所述行星齿轮分别与所述太阳轮及所述固定齿圈啮合连接，且所述太阳轮及所述行星齿轮位于所述固定齿圈内；所述行星齿轮连接于所述输出法兰；所述太阳轮与所述输入轴固定连接，所述输入轴与所述输入盘固定连接。本发明将行星齿轮组件嵌入电机内，降低了电机模块的高度，提高了电机模块的集成度及空间利用率。
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公开(公告)号：CN117124344A
公开(公告)日：2023-11-28
申请号：CN202311268453.8
申请日：2023-09-27
Applicant: 华中科技大学
IPC: B25J11/00 , B62D57/032
Abstract: 本发明属于液压机器人本体结构相关技术领域，其公开了一种无管化骨盆结构及双足液压驱动机器人，所述无管化骨盆结构包括多个液压接头、进回油处阀块、支撑结构及运动结构，所述进回油处阀块连接于支撑结构的一侧，多个所述液压接头分别连接于所述进回油处阀块；所述运动结构设置在所述支撑结构上；支撑结构内部开设有液压油流道，液压油依次通过所述液压接头及所述进回油处阀块进入所述流道，进而通过所述流道进入所述运动结构，以驱动所述结构进行运动。所述无管化骨盆结构将骨盆板既作为结构件又作为阀块，实现了骨盆处结构的高度集成。
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公开(公告)号：CN113799109B
公开(公告)日：2022-11-11
申请号：CN202111028820.8
申请日：2021-09-03
Applicant: 华中科技大学
IPC: B25J9/10
Abstract: 本发明属于软体驱动器相关技术领域，其公开了一种单弹簧串联弹性驱动器及机器人，其包括第一板件、第二板件、第三板件、防松螺钉、关节轴承、主轴、弹簧及第一轴，主轴的一端活动地设置于第一板件内，第一板件用于连接直线驱动器；主轴的另一端依次穿过第二板件、第三板件及防松螺钉后固定连接于关节轴承；防松螺钉固定连接于主轴，第二板件及第三板件滑动地连接于主轴；第一轴的两端分别穿过第一板件后连接于配合螺母及固定连接于第三板件；第一轴与第一板件之间形成活动连接；弹簧的数量为一个，其套设在第二板件、主轴及第三板件上；关节轴承的中心轴、主轴的中心轴及第一板件的中心轴重合。本发明减小了体积，避免了额外偏转力矩的产生。
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公开(公告)号：CN113799109A
公开(公告)日：2021-12-17
申请号：CN202111028820.8
申请日：2021-09-03
Applicant: 华中科技大学
IPC: B25J9/10
Abstract: 本发明属于软体驱动器相关技术领域，其公开了一种单弹簧串联弹性驱动器及机器人，其包括第一板件、第二板件、第三板件、防松螺钉、关节轴承、主轴、弹簧及第一轴，主轴的一端活动地设置于第一板件内，第一板件用于连接直线驱动器；主轴的另一端依次穿过第二板件、第三板件及防松螺钉后固定连接于关节轴承；防松螺钉固定连接于主轴，第二板件及第三板件滑动地连接于主轴；第一轴的两端分别穿过第一板件后连接于配合螺母及固定连接于第三板件；第一轴与第一板件之间形成活动连接；弹簧的数量为一个，其套设在第二板件、主轴及第三板件上；关节轴承的中心轴、主轴的中心轴及第一板件的中心轴重合。本发明减小了体积，避免了额外偏转力矩的产生。
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公开(公告)号：CN118655588A
公开(公告)日：2024-09-17
申请号：CN202410860934.6
申请日：2024-06-28
Applicant: 华中科技大学
Abstract: 本发明属于激光SLAM领域，并具体公开了一种对空间宽敞度敏感的激光SLAM方法及系统，其包括：对激光雷达获取的当前帧点云图像：计算该点云图像中各激光点的曲率，根据激光点的曲率选取角点和面点，并以选出的角点和面点作为点云图像的特征点；计算该点云图像中各特征点的平面距离；根据特征点平面距离的中位数，通过模糊算法，计算其对于第一类模糊集的隶属度，所述第一类模糊集根据环境的空间宽敞度预设；进而根据隶属度确定关键帧生成距离；基于关键帧生成距离，获取关键帧的点云图像，进行建图与定位。本发明可使关键帧的生成更为合理，减少计算资源的消耗，提高SLAM方法的定位精度。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN115492810A
公开(公告)日：2022-12-20
申请号：CN202211122361.4
申请日：2022-09-15
Applicant: 华中科技大学
IPC: F15B13/02 , F15B21/0423 , F15B19/00 , F15B21/00 , B62D57/032
Abstract: 本发明属于液压缸相关技术领域，其公开了一种集成式液压驱动模块及液压足式机器人，驱动模块包括液压杆、两个密封轴、液压缸及散热阀块，液压杆的一端穿过液压缸的一端后伸入液压缸的工作腔内并连接于活塞，活塞将工作腔分割成上工作腔及下工作腔两部分；密封轴的一端穿过散热阀块后连接于液压缸，且两个密封轴间隔设置；散热阀块形成有互不连通的第一流通孔及第二流通孔，第一流通孔通过一个密封轴与上工作腔连通，且其与开设于散热阀块的进油口相连通以形成进油路；第二流通孔通过另一个密封轴与下工作腔相连通，且其与开设于散热阀块的出油口相连通，以形成回油路。本发明具有良好的散热性能，避免因液压缸过热导致的工作中断。
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公开(公告)号：CN119705667A
公开(公告)日：2025-03-28
申请号：CN202411837316.6
申请日：2024-12-13
Applicant: 华中科技大学
Abstract: 本发明属于液压机器人相关技术领域，其公开了一种无软管化的液压机器人腿部结构及液压人形机器人，包括主进出油块、大腿轴、大腿板、小腿轴、小腿板、小腿轴、伺服阀块、第一伺服阀、第二伺服阀、集成阀块无软管化液压缸、前后通油无软管化液压缸、第一固定支座及第二固定支座；主进出油块通过大腿轴与两个大腿板相连通；第二伺服阀通过伺服阀阀座与大腿板相连通；第一伺服阀与集成阀块无软管化液压缸相连通，集成阀块无软管化液压缸通过第一固定支座与大腿板相连通；前后通油无软管化液压缸通过第一固定支座与一个大腿板相连通，且通过第二固定支座与小腿板相连通；一个小腿板通过小腿轴与另一个大腿板相连通。本发明提高了集成度及精度。
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公开(公告)号：CN119691926A
公开(公告)日：2025-03-25
申请号：CN202411757280.0
申请日：2024-12-03
Applicant: 华中科技大学
IPC: G06F30/17 , G06F30/23 , G06F111/10 , G06F119/14
Abstract: 本发明属于机器人技术领域，公开了一种基于拓扑优化的液压双足机器人机械腿轻量化设计方法，该方法包括：根据已有双足机器人机器腿空间定义三维几何模型；完善有限元模型的建立以及完成拓扑优化参数的定义进行拓扑优化和后处理设计；通过结果分析，筛选最佳构型进行仿真分析。本发明基于拓扑优化方法建立了液压双足机器人机械腿的数学模型，并根据设计要求确定了初始几何空间和分析模型。通过拓扑优化对大腿组件进行了减重优化，最终得到四种拓扑结构，质量分别为535.4g、494.3g、423.8g和569.2g。经过仿真验证，方案三在强度、安全系数和寿命方面符合要求，优化效果优于原设计，证明了本次优化设计的可行性和优越性。
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公开(公告)号：CN118550297A
公开(公告)日：2024-08-27
申请号：CN202410637769.8
申请日：2024-05-22
Applicant: 华中科技大学
Abstract: 本发明属于机器人落足点规划相关技术领域，其公开了一种基于连续优化的双足机器人落足点规划方法及设备，该方法包括以下步骤：(1)根据双足机器人的外部环境信息提取可落足凸区域，并基于外部环境信息及双足机器人起点与终点位置判断双足机器人到达终点是否需要绕行；(2)基于可落足凸区域的信息构建环境可落足凸区域约束；同时，基于双足机器人是否需要绕行的判断结果及根据外部环境信息得到的机器人所需步长构建自适应可达域约束；(3)基于环境可落足凸区域约束及自适应可达域约束对双足机器人的三维落足点进行规划。本发明有效降低了求解时间，避免了不合理的角度变化所带来的能量损耗。
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公开(公告)号：CN119589687A
公开(公告)日：2025-03-11
申请号：CN202411663245.2
申请日：2024-11-20
Applicant: 华中科技大学
Abstract: 本发明属于液压机器人本体结构相关技术领域，其公开了一种人形机器人躯干结构及液压人形机器人，所述躯干结构形成有闭式油路系统，所述闭式油路系统的流道内嵌于所述躯干结构内；所述躯干结构包括底板、手臂支柱、进油阀块、电机泵、出油阀块及液压缸，所述手臂支柱设置在所述底板上，所述进油阀块及所述出油阀块分别连接所述电机泵相背的两端，所述电机泵设置在所述底板上；所述液压缸设置在所述手臂支柱上；所述底板、所述手臂支柱、所述进油阀块、所述出油阀块及所述液压缸均为所述闭式油路系统的组成部件。本发明提高了集成度。
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