公开(公告)号：CN105270585B

公开(公告)日：2017-10-13

申请号：CN201510644608.2

申请日：2015-10-08

Applicant: 华中科技大学

Inventor： 唐国元 ,  黄道敏 ,  刘泽宇 ,  张超华 ,  朱秋晨 ,  邱威 ,  杨东超 ,  陈龙

IPC: B63G8/14

Abstract: 本发明公开了一种水下航行器，包括壳体及安装在壳体上的叶轮组件，壳体内安装有陀螺组件，陀螺组件包括陀螺支架和控制力矩陀螺群，控制力矩陀螺群包括四个单框架控制力矩陀螺，每个单框架控制力矩陀螺均包括单框架、陀螺转子、单框架转轴、单框架驱动电机和陀螺转子驱动电机，单框架驱动电机安装在陀螺支架上并通过单框架转轴驱动单框架旋转，陀螺转子驱动电机和陀螺转子均安装在所述单框架上并且所述陀螺转子通过所述陀螺转子驱动电机驱动其旋转。本发明的控制力矩陀螺群能够提供连续光滑的输出力矩，这满足了航行中对敏捷性和精确性的要求，并且能够在零动量状态下实现零回转半径，极大提高了航行器的机动性。

公开(公告)号：CN105270585A

公开(公告)日：2016-01-27

申请号：CN201510644608.2

申请日：2015-10-08

Applicant: 华中科技大学

Inventor： 唐国元 ,  黄道敏 ,  刘泽宇 ,  张超华 ,  朱秋晨 ,  邱威 ,  杨东超 ,  陈龙

IPC: B63G8/14

Abstract: 本发明公开了一种水下航行器，包括壳体及安装在壳体上的叶轮组件，壳体内安装有陀螺组件，陀螺组件包括陀螺支架和控制力矩陀螺群，控制力矩陀螺群包括四个单框架控制力矩陀螺，每个单框架控制力矩陀螺均包括单框架、陀螺转子、单框架转轴、单框架驱动电机和陀螺转子驱动电机，单框架驱动电机安装在陀螺支架上并通过单框架转轴驱动单框架旋转，陀螺转子驱动电机和陀螺转子均安装在所述单框架上并且所述陀螺转子通过所述陀螺转子驱动电机驱动其旋转。本发明的控制力矩陀螺群能够提供连续光滑的输出力矩，这满足了航行中对敏捷性和精确性的要求，并且能够在零动量状态下实现零回转半径，极大提高了航行器的机动性。

公开(公告)号：CN205170238U

公开(公告)日：2016-04-20

申请号：CN201520985059.0

申请日：2015-12-01

Applicant: 武汉海王机电工程技术公司 ,  华中科技大学

Inventor： 邓智勇 ,  唐国元 ,  杨诚 ,  刘泽宇 ,  高剑 ,  邱威 ,  谢金辉 ,  朱秋晨

IPC: B66C23/78 ,  B66C23/62

Abstract: 本实用新型公开了一种船载升沉补偿系统，包括机架，以及安装在机架上的定滑轮、主动补偿液压缸、被动补偿液压缸、动滑轮支撑座、动滑轮、滚轮、导向轨和钢丝绳；主动补偿液压缸和被动补偿液压缸并排安装在机架上并且二者的活塞杆均竖直放置；动滑轮支撑座通过主动补偿液压缸和被动补偿液压缸的活塞杆共同支撑并能上下移动；动滑轮位于所述定滑轮的上方并且其可转动安装在所述动滑轮支撑座上；滚轮可转动安装在所述动滑轮支撑座上并抵靠在所述导向轨上；所述钢丝绳从所述定滑轮和动滑轮绕过。本实用新型采用了主动式和被动式结构，既具有被动式补偿系统结构简单，能耗低的特点，又具有主动式补偿系统补偿率高，精度高，适应性强的特点。