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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN111017804B
公开(公告)日：2021-06-11
申请号：CN201911087981.7
申请日：2019-11-08
Applicant: 华中科技大学
Abstract: 本发明属于仓库物流领域，并具体公开了一种智能移动转运系统及其转运方法。该系统包括取货装置、监测装置、控制装置、驱动装置以及电源装置，其中：取货装置实现取放货物的同时能够适应斜坡取货通道；监测装置获取周边环境和前方环境的图像、智能移动转运系统的俯仰角度，以及货叉的举升高度和俯仰角度；控制装置用于规划移动路径和取货路径，并确定货叉需要的举升高度和俯仰角度；驱动装置驱动智能移动转运系统进行移动。本发明能够根据陀螺仪获取的坡度信息对货叉进行举升和俯仰，以此保证智能移动转运系统能够平稳地在斜坡上运行，同时能够通过获取周边环境图像和前方环境图像准确规划移动路径和取货路径，从而实现货物的自动装卸。
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公开(公告)号：CN110243380B
公开(公告)日：2020-11-24
申请号：CN201910561050.X
申请日：2019-06-26
Applicant: 华中科技大学
IPC: G01C21/30
Abstract: 本发明属于移动对象的即时定位与地图构建相关领域，并公开了一种基于多传感器数据与角度特征识别的地图匹配方法，包括：通过里程计获得实时位姿信息的步骤；通过激光雷达、深度视觉相机分别获得角度特征信息的步骤；以及将不同角度特征信息融合后执行地图匹配的步骤。通过本发明，多传感器之间可相互融合，互相弥补各自误差，实现基于简单角度特征的高准确率地图元素匹配方法，实时校正里程计带来的漂移误差，提高无人小车定位的准确度。
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公开(公告)号：CN111017804A
公开(公告)日：2020-04-17
申请号：CN201911087981.7
申请日：2019-11-08
Applicant: 华中科技大学
Abstract: 本发明属于仓库物流领域，并具体公开了一种智能移动转运系统及其转运方法。该系统包括取货装置、监测装置、控制装置、驱动装置以及电源装置，其中：取货装置实现取放货物的同时能够适应斜坡取货通道；监测装置获取周边环境和前方环境的图像、智能移动转运系统的俯仰角度，以及货叉的举升高度和俯仰角度；控制装置用于规划移动路径和取货路径，并确定货叉需要的举升高度和俯仰角度；驱动装置驱动智能移动转运系统进行移动。本发明能够根据陀螺仪获取的坡度信息对货叉进行举升和俯仰，以此保证智能移动转运系统能够平稳地在斜坡上运行，同时能够通过获取周边环境图像和前方环境图像准确规划移动路径和取货路径，从而实现货物的自动装卸。
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公开(公告)号：CN110243380A
公开(公告)日：2019-09-17
申请号：CN201910561050.X
申请日：2019-06-26
Applicant: 华中科技大学
IPC: G01C21/30
Abstract: 本发明属于移动对象的即时定位与地图构建相关领域，并公开了一种基于多传感器数据与角度特征识别的地图匹配方法，包括：通过里程计获得实时位姿信息的步骤；通过激光雷达、深度视觉相机分别获得角度特征信息的步骤；以及将不同角度特征信息融合后执行地图匹配的步骤。通过本发明，多传感器之间可相互融合，互相弥补各自误差，实现基于简单角度特征的高准确率地图元素匹配方法，实时校正里程计带来的漂移误差，提高无人小车定位的准确度。
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公开(公告)号：CN110989592A
公开(公告)日：2020-04-10
申请号：CN201911213807.2
申请日：2019-12-02
Applicant: 华中科技大学
IPC: G05D1/02
Abstract: 本发明属于移动对象的定位与导航相关技术领域，其公开了一种移动机器人自动建图与定位系统，所述系统包括移动机器人、库前区、货车车厢及连接所述库前区及所述货车车厢的登车桥，所述移动机器人在所述库前区、所述登车桥及所述货车车厢之间进行移动及取放货物；所述移动机器人在所述库前区时，所述系统采用激光反光板定位方式对所述移动机器人进行定位；所述移动机器人在所述货车车厢时，所述系统采用基于直线特征的SLAM方式对所述移动机器人进行定位；所述移动机器人在上下登车桥时，所述系统采用中线检测方法对所述移动机器人进行位姿检测，以避免所述移动机器人在登车桥上因打滑而造成倾斜。本发明提高了定位进度及效率，降低了成本。
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