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公开(公告)号：CN111017804A
公开(公告)日：2020-04-17
申请号：CN201911087981.7
申请日：2019-11-08
Applicant: 华中科技大学
Abstract: 本发明属于仓库物流领域，并具体公开了一种智能移动转运系统及其转运方法。该系统包括取货装置、监测装置、控制装置、驱动装置以及电源装置，其中：取货装置实现取放货物的同时能够适应斜坡取货通道；监测装置获取周边环境和前方环境的图像、智能移动转运系统的俯仰角度，以及货叉的举升高度和俯仰角度；控制装置用于规划移动路径和取货路径，并确定货叉需要的举升高度和俯仰角度；驱动装置驱动智能移动转运系统进行移动。本发明能够根据陀螺仪获取的坡度信息对货叉进行举升和俯仰，以此保证智能移动转运系统能够平稳地在斜坡上运行，同时能够通过获取周边环境图像和前方环境图像准确规划移动路径和取货路径，从而实现货物的自动装卸。
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公开(公告)号：CN110642025B
公开(公告)日：2020-07-24
申请号：CN201910917721.1
申请日：2019-09-26
Applicant: 华中科技大学
IPC: B65G61/00
Abstract: 本发明属于物流运输机械设备相关技术领域，并公开了一种面向箱体结构自动转运的堆拆垛装置，其包括门架单元、卡爪单元以及配套的全过程监测及反馈单元，其中门架单元带动卡爪实现三个自由度的运动，同时卡爪单元自身可以张开闭合，以实现对箱体货物的抓放；全过程监测及反馈单元提供了多传感器反馈功能，并可包括顶部横梁测距传感器、门架传感器、卡爪运动传感器、卡爪拉力传感器和卡爪接触开关等，其用于对卡爪运输货物的全过程执行监测。本发明无需复杂昂贵的工业机器人，结构紧凑，模块化设计且方便维护，只用一些小型电机和气泵就可以实现高效的全自动堆拆垛动作。
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公开(公告)号：CN110642025A
公开(公告)日：2020-01-03
申请号：CN201910917721.1
申请日：2019-09-26
Applicant: 华中科技大学
IPC: B65G61/00
Abstract: 本发明属于物流运输机械设备相关技术领域，并公开了一种面向箱体结构自动转运的堆拆垛装置，其包括门架单元、卡爪单元以及配套的全过程监测及反馈单元，其中门架单元带动卡爪实现三个自由度的运动，同时卡爪单元自身可以张开闭合，以实现对箱体货物的抓放；全过程监测及反馈单元提供了多传感器反馈功能，并可包括顶部横梁测距传感器、门架传感器、卡爪运动传感器、卡爪拉力传感器和卡爪接触开关等，其用于对卡爪运输货物的全过程执行监测。本发明无需复杂昂贵的工业机器人，结构紧凑，模块化设计且方便维护，只用一些小型电机和气泵就可以实现高效的全自动堆拆垛动作。
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公开(公告)号：CN111017804B
公开(公告)日：2021-06-11
申请号：CN201911087981.7
申请日：2019-11-08
Applicant: 华中科技大学
Abstract: 本发明属于仓库物流领域，并具体公开了一种智能移动转运系统及其转运方法。该系统包括取货装置、监测装置、控制装置、驱动装置以及电源装置，其中：取货装置实现取放货物的同时能够适应斜坡取货通道；监测装置获取周边环境和前方环境的图像、智能移动转运系统的俯仰角度，以及货叉的举升高度和俯仰角度；控制装置用于规划移动路径和取货路径，并确定货叉需要的举升高度和俯仰角度；驱动装置驱动智能移动转运系统进行移动。本发明能够根据陀螺仪获取的坡度信息对货叉进行举升和俯仰，以此保证智能移动转运系统能够平稳地在斜坡上运行，同时能够通过获取周边环境图像和前方环境图像准确规划移动路径和取货路径，从而实现货物的自动装卸。
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