公开(公告)号：CN115018907A

公开(公告)日：2022-09-06

申请号：CN202210506204.7

申请日：2022-05-10

Applicant: 华中科技大学

Inventor： 江雯 ,  李心怡 ,  张谋 ,  易家标 ,  王梦月 ,  李鹏飞 ,  王鹏 ,  薛云朝

IPC: G06T7/70 ,  G06V10/764 ,  G06V10/774 ,  G06F17/11 ,  F16M13/02

Abstract: 本发明公开了一种柔性机构控制方法、计算机装置及探测装置，属于机器视觉与柔性机械装置领域。控制方法包括：将外荷载施加在张拉整体的结构节点上，建立张拉整体的平衡方程，基于展开控制的期望路径采用优化算法，求解平衡方程，得到弹性索的静息长度，用弹性索的静息长度完成展开控制过程。还提供了一种计算机装置及探测装置，本发明实现了张拉整体的展开控制和旋转控制，相比现有技术的动力学控制方式或者机器学习方式，具有计算量小、精度高的优点，同时还实现了将张拉整体应用在无人机载探测领域，并能够根据规划的路径，实现复杂环境的探测，环境适应度更高。

公开(公告)号：CN119458304A

公开(公告)日：2025-02-18

申请号：CN202411540085.2

申请日：2024-10-31

Applicant: 华中科技大学

Inventor： 蒲烨锋 ,  江雯 ,  易家标 ,  胡权

IPC: B25J9/10 ,  B25J9/16 ,  G06N3/006 ,  G06N3/126

Abstract: 本发明公开了一种张拉整体机器人的移动控制信号生成方法和装置，属于机器人控制技术领域，所述方法包括：从张拉整体机器人的索中选出部分作为主动索，剩余部分作为被动索；通过将各主动索的步态变量的初始值输入优化算法进行迭代，得到各主动索的步态变量的更新值，再将主动索的步态变量的更新值输入优化算法进行反复迭代直至达到指定迭代次数；通过多轮迭代对步态变量进行微调和优化；计算每轮迭代各主动索的步态变量的更新值对应的主动索更新控制信号及其评价参数，以确定主动索目标控制信号；该方式确定的步态变量及其对应的主动索目标控制信号，用以控制主动索并带动被动索执行步态动作，可以精准控制张拉整体机器人快速行走移动。

公开(公告)号：CN115018907B

公开(公告)日：2024-09-06

申请号：CN202210506204.7

申请日：2022-05-10

Applicant: 华中科技大学

Inventor： 江雯 ,  李心怡 ,  张谋 ,  易家标 ,  王梦月 ,  李鹏飞 ,  王鹏 ,  薛云朝

IPC: G06T7/70 ,  G06V10/764 ,  G06V10/774 ,  G06F17/11 ,  F16M13/02

Abstract: 本发明公开了一种柔性机构控制方法、计算机装置及探测装置，属于机器视觉与柔性机械装置领域。控制方法包括：将外荷载施加在张拉整体的结构节点上，建立张拉整体的平衡方程，基于展开控制的期望路径采用优化算法，求解平衡方程，得到弹性索的静息长度，用弹性索的静息长度完成展开控制过程。还提供了一种计算机装置及探测装置，本发明实现了张拉整体的展开控制和旋转控制，相比现有技术的动力学控制方式或者机器学习方式，具有计算量小、精度高的优点，同时还实现了将张拉整体应用在无人机载探测领域，并能够根据规划的路径，实现复杂环境的探测，环境适应度更高。