公开(公告)号：CN114860649B

公开(公告)日：2024-10-22

申请号：CN202210409461.9

申请日：2022-04-19

Applicant: 华中科技大学

Inventor： 王超 ,  余国义 ,  詹翊 ,  王继鹏 ,  彭子旋 ,  许家瑞

IPC: G06F15/78 ,  G06F17/18 ,  G06F30/34 ,  G06F115/02

Abstract: 本发明公开了一种扩展卡尔曼滤波的可重构硬件加速系统，属于算法的硬件加速设计领域。本发明在分析EKF算法中矩阵乘法间数据等效性的基础上，设计矩阵数据缓存器，在可重构PE阵列进行当前矩阵乘法计算时，矩阵数据缓存器为其提供先前矩阵乘法计算的矩阵数据，充分实现了矩阵数据的可复用性，减少了片外与片上间的数据搬移，实现了EKF算法中所有矩阵乘法的运算加速，同时降低了能耗。本发明还通过充分利用EKF算法中的数据对称性、数据稀疏性、快速实现三角函数和开方计算、可重构PE阵列配备有FIFO、在片上实现模块间数据交互等优化手段，进一步提高了计算速度。

公开(公告)号：CN114860649A

公开(公告)日：2022-08-05

申请号：CN202210409461.9

申请日：2022-04-19

Applicant: 华中科技大学

Inventor： 王超 ,  余国义 ,  詹翊 ,  王继鹏 ,  彭子旋 ,  许家瑞

IPC: G06F15/78 ,  G06F17/18 ,  G06F30/34 ,  G06F115/02

Abstract: 本发明公开了一种扩展卡尔曼滤波的可重构硬件加速系统，属于算法的硬件加速设计领域。本发明在分析EKF算法中矩阵乘法间数据等效性的基础上，设计矩阵数据缓存器，在可重构PE阵列进行当前矩阵乘法计算时，矩阵数据缓存器为其提供先前矩阵乘法计算的矩阵数据，充分实现了矩阵数据的可复用性，减少了片外与片上间的数据搬移，实现了EKF算法中所有矩阵乘法的运算加速，同时降低了能耗。本发明还通过充分利用EKF算法中的数据对称性、数据稀疏性、快速实现三角函数和开方计算、可重构PE阵列配备有FIFO、在片上实现模块间数据交互等优化手段，进一步提高了计算速度。